[实用新型]吞噬型抓取传送一体化柔性机器人

摘要

一种吞噬型抓取传送一体化柔性机器人，其主要包括机架、收集箱、驱动装置、柔性机械臂以及末端抓取器。其中，收集箱和由电机、绕线轴、气泵、驱动绳索以及气管组成的驱动装置设在机架内，由机架连接盘、弹簧、中间连接盘、驱动绳索、末端连接盘A和末端连接盘B组成的柔性机械臂一端固定在机架上另一端与由夹具和气囊组成的末端抓取器相连。本实用新型的咬合型抓取机器人，既能够以柔顺的机械臂运行在非结构任务空间中，又能实现散状物体的抓取，还能够利用自身内部管道实现物体的传送，从而提高机械臂的抓取和传送能力，使连续型机器人具有抓取、传送一体化功能，简化了工作程序，也使机械臂具有更多的工作自由度和更高的工作效率。

主权项

1.一种吞噬型抓取传送一体化柔性机器人，其特征在于：框架形机架有一个面设平板，该平板与机架内所设的有出料口的收集箱的一个箱板平行，该箱板中部设有通孔其与橡胶软管管道一端固连，该管道穿过机架平板中心通孔伸到机架外，管道的另一端与末端连接盘A相连，在机架平板与连有管道的箱板之间设有与两者平行的中间平板，其上设有与管道对应的中心通孔，在中间平板朝向机架平板一侧固定有绕管道周向均布的4个电机和2个以管道轴线为对称的气泵，在每台电机输出轴上各设一个绕线轴，该绕线轴上设一端与其相连并绕在其上的驱动绳索，每根驱动绳索各自穿过机架平板及其外壁上机架连接盘对应的通孔伸至机架外，端部分别与管道另一端所设的末端连接盘A相连，与两台气泵相连的橡胶软管即气管，其也穿过机架平板及其外壁上机架连接盘对应的通孔伸至机架外，另一端置于末端连接盘A对应的通孔即气孔内并固连，所述机架连接盘是由设中心通孔的圆盘及设在中心通孔一侧与其垂直相连的圆环即凸环组成的，其圆盘上除设有驱动绳索与气管穿过的通孔外还设有连接通孔，穿过连接通孔的螺栓将其固定在机架平板上，末端连接盘A其也是由设中心通孔的圆盘及设在中心通孔一侧与其垂直相连的圆环即凸环组成的，在末端连接盘A和机架连接盘之间的管道外套有间断的N个环形中间连接盘，该中间连接盘是由设中心通孔的圆盘及设在中心通孔两侧与其垂直相连的圆环即凸环组成的，在每个中间连接盘圆盘上均设有驱动绳索与气管穿过的通孔，每个中间连接盘两侧的凸环上各固定有一个套在管道外的弹簧一端，共N+1个弹簧，其另一端或与另一个中间连接盘固连，或与机架连接盘的凸环固连，或与末端连接盘A的凸环固连，末端连接盘A外面设有与其对应的末端连接盘B，末端连接盘B也是由设中心通孔的圆盘及设在中心通孔一侧与其垂直相连的圆环即凸环组成的，管道外管壁直径与末端连接盘A中心通孔内径相对应，两者固连；管道内径与末端连接盘B中心通孔内径相对应，末端连接盘A和末端连接盘B设有对应的连接通孔，穿过两者连接通孔的螺栓将两者相连，末端连接盘B上设有与末端连接盘A对应的气孔，每个气孔各与一个波纹管式气囊一端相连，两气囊自由端各由平板封闭，夹具是由可开合的两半组成，每半夹具均有一个圆弧形钢条夹爪，两夹爪相对的一侧呈锯齿形并相互啮合，两夹爪相反的一侧各与1/4球形布的一个边固连，该1/4球形布的另一个边则固连在末端连接盘B凸环上，所述夹爪两端分别铰接在末端连接盘B凸环上。