[实用新型]一种柔性臂可变刚度臂杆有效
| 申请号： | 201721737889.7 | 申请日： | 2017-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN207593839U | 公开（公告）日： | 2018-07-10 |
| 发明（设计）人： | 任子武;张坤停;徐坤 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | B25J18/06 | 分类号： | B25J18/06 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 孙仿卫;陈婷婷 |
| 地址： | 215104 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种柔性臂可变刚度臂杆，至少包括串接的柔性模块以及用以调整所述柔性模块刚度的调刚模块，所述柔性模块至少包括具有第一空腔的套筒以及与所述套筒相连的输出杆件，所述套筒的外壁至少设有两个相对设置的滑动导向槽，所述输出杆件套设于所述第一空腔内且具有可沿所述滑动导向槽滑动和转动的导向件，所述输出杆件的滑动方向为Z轴方向，所述输出杆件的转动方向为绕Y轴方向转动，所述的Z轴、所述套筒的轴心线方向以及所述输出杆件的轴心线方向共线，所述Y轴垂直所述Z轴，所述套筒的所述第一空腔内还设有与所述输出杆件相抵接的弹性件，本实用新型的臂杆不仅具有柔性缓冲特征，而且可适时调节其刚度特征，从而提高臂杆的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 输出杆件 套筒 臂杆 第一空腔 柔性模块 本实用新型 滑动导向槽 可变刚度 柔性臂 轴心线 转动 方向转动 刚度特征 滑动方向 柔性缓冲 相对设置 滑动 串接的 弹性件 导向件 共线 外壁 相抵 垂直 | ||
【主权项】：
1.一种柔性臂可变刚度臂杆，其特征在于：至少包括串接的柔性模块以及用以调整所述柔性模块刚度的调刚模块，所述柔性模块至少包括具有第一空腔的套筒以及与所述套筒相连的输出杆件，所述套筒的外壁至少设有两个相对设置的滑动导向槽，所述滑动导向槽的长度延伸方向平行所述套筒的轴心线方向，所述输出杆件套设于所述套筒的所述第一空腔内，所述输出杆件具有柱状导向件，所述导向件既可沿所述滑动导向槽滑动又可绕自身轴心线旋转地插设在所述滑动导向槽中，所述输出杆件的滑动方向为Z轴方向，所述输出杆件的转动方向为绕Y轴方向转动，所述的Z轴、所述套筒的轴心线方向以及所述输出杆件的轴心线方向共线，所述Y轴垂直所述Z轴，所述套筒的所述第一空腔内还设有与所述输出杆件相抵接的用以提供弹性力的弹性件。
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