[实用新型]一种自适应变足迹全向移动车辆有效
| 申请号： | 201721615666.3 | 申请日： | 2017-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN207523833U | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 衣鑫鑫;杨帅;袁冠英;姜子涵 | 申请（专利权）人： | 中国石油大学（华东） |
| 主分类号： | B62D63/02 | 分类号： | B62D63/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266580 山东省青岛市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种自适应变足迹全向移动车辆，包括固定架、悬挂连杆甲、悬挂连杆乙、弹簧缸甲、弹簧缸乙、移动架、舵机甲、底盘、长连杆、轮及动力部分、脚板和舵机乙，所述固定架有四个且与底盘相连，所述悬挂连杆甲两端分别与固定架和移动架相连并位于下方，所述弹簧缸甲与悬挂连杆乙相连，所述弹簧缸乙与底盘相连，所述弹簧缸乙位于弹簧缸甲内部，所述舵机甲输出端与另一长连杆相连，所述四个长连杆一端与脚板相连，所述舵机乙固定在脚板上，所述舵机乙输出端与轮及动力部分相连。本实用新型的有益效果如下：通过控制舵机控制连杆摆动可实现体积的伸缩，实现变足迹功能，通过舵机控制轮子的转动以及电机控制轮子的旋转可以实现全向移动的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 弹簧缸 舵机 全向移动 长连杆 固定架 底盘 脚板 悬挂 本实用新型 舵机控制 输出端 移动架 自适应 足迹 轮子 电机控制 连杆摆动 伸缩 转动 | ||
【主权项】：
1.一种自适应变足迹全向移动车辆，其特征在于：包括固定架、悬挂连杆甲、悬挂连杆乙、弹簧缸甲、弹簧缸乙、移动架、舵机甲、底盘、长连杆、轮及动力部分、脚板和舵机乙，所述固定架有四个且与底盘相连，所述悬挂连杆甲两端分别与固定架和移动架相连并位于下方，所述悬挂连杆乙两端分别与固定架和移动架相连并位于上方，所述弹簧缸甲与悬挂连杆乙相连，所述弹簧缸乙与底盘相连，所述弹簧缸乙位于弹簧缸甲内部，所述移动架下方一端与舵机甲相连，另一端与长连杆相连，所述舵机甲输出端与另一长连杆相连，所述四个长连杆一端与脚板相连，所述舵机乙固定在脚板上，所述舵机乙输出端与轮及动力部分相连。
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