[实用新型]波舍利连杆直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

波舍利连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、传动机构、四个传动轮、柔性传动件、主动凸块、从动凸块、五个簧件、七个连杆、四个转轴、两个中间轴、两个中间轮和限位凸块。该装置实现了直线平行夹持与自适应抓取手指功能，既能直线平动第二指段捏持物体或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段自适应包络不同形状、大小的物体；该装置适合以直线平夹方式抓取位于工作台面上的不同物体，对不同尺寸的物体无需重新调节基座的位置，工作效率高，抓取范围大；仅利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统，适用于机器人手。

主权项

1.一种波舍利连杆直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机和传动机构；所述电机与基座固接；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述近关节轴活动套设在基座中；所述第一指段活动套接在近关节轴上；所述第二指段套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该波舍利连杆直线平夹自适应机器人手指装置还包括第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、柔性传动件、主动凸块、从动凸块、第一簧件、第二簧件、第三簧件、第四簧件、第五簧件、限位凸块、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第一中间轴、第二中间轴、第一中间轮和第二中间轮；所述第一指段上设有固定的滑槽，所述远关节轴滑动镶嵌在滑槽中；所述传动机构的输出端与第一传动轮相连；所述第一传动轮套固在近关节轴上；所述第二传动轮套固在近关节轴上；所述第三传动轮活动套接在近关节轴上；所述第四传动轮套接在远关节轴上，第四传动轮与第二指段固接；所述第一簧件的两端分别连接第一传动轮、第一指段；所述第二簧件的两端分别连接第一传动轮、第一连杆；所述第三簧件的两端分别连接第三传动轮、限位凸块；所述第四簧件的两端分别连接第一中间轴、第一指段；所述第五簧件的两端分别连接第二中间轴、第一指段；所述柔性传动件连接第三传动轮、第一中间轮、第四传动轮、第二中间轮；所述柔性传动件为无交叉的封闭曲线形状；所述柔性传动件、第三传动轮、第一中间轮、第四传动轮、第二中间轮五者形成传动关系；所述第三传动轮和第四传动轮的传动半径相等；所述第一中间轮和第二中间轮为张紧轮，所述第一中间轮活动套接在第一中间轴上，所述第二中间轮活动套接在第二中间轴上；所述主动凸块固定在第二传动轮上，所述从动凸块固定在第三传动轮上；所述主动凸块与从动凸块在初始状态时分开一段角度距离；所述限位凸块固定在基座中；所述第三传动轮与限位凸块在初始状态时相接触；所述第一连杆的一端活动套接在近关节轴上，第一连杆的另一端活动套接在第一转轴上；所述第二连杆的一端活动套接在第一转轴上，第二连杆的另一端活动套接在第二转轴上；所述第三连杆的一端活动套接在第二转轴上，第三连杆的另一端活动套接在远关节轴上；所述第四连杆的一端活动套接在第二转轴上，第四连杆的另一端活动套接在第三转轴上；所述第五连杆的一端活动套接在第一转轴上，第五连杆的另一端活动套接在第四转轴上；所述第六连杆的一端活动套接在远关节轴上，第六连杆的另一端活动套接在第四转轴上；所述第七连杆的一端活动套接在第三转轴上，第七连杆的另一端活动套接在第四转轴上；所述第三转轴套设在基座上；设近关节轴中心点为A，第一转轴中心点为B，第二转轴中心点为C，远关节轴中心点为D，第三转轴中心点为E，第四转轴中心点为F；线段AE的长度等于线段AB，线段BC的长度等于线段CD，线段BC的长度等于线段BF，线段CD的长度等于线段DF，线段CE的长度等于线段EF；所述滑槽的滑动方向与线段AD共线；所述第一中间轴滑动镶嵌在第一指段中；所述第二中间轴滑动镶嵌在第一指段中。