[实用新型]一种基于PSD测距和CCD夜视成像的水下自动航行器

摘要

本实用新型公开一种基于PSD测距和CCD夜视成像的水下自动航行器，包括图像采集及夜视辅助模块、自动航行模块、图像显示模块以及电源管理模块；所述图像采集及夜视辅助模块，用于接收探测目标及障碍物的图像成像点，并保证水下航行器在白天夜晚均能正常工作；所述自动航行模块，用于实现水下航行器的自动规避障碍物航行；所述图像显示模块，用于显示抓拍目标图像；所述电源管理模块，用于给系统提供电源。该水下自动航行器，利用PSD与LD在夜晚发出的激光形成三角测距，通过ARM芯片得到前方障碍物与水下航行器的距离，使自动导航模块选择路径实现水下航行器自动避障航行，而CCD数码相机可以实时抓拍及拍摄，获取探测目标的信息。

主权项

1.一种基于PSD测距和CCD夜视成像的水下自动航行器，其特征在于，包括图像采集及夜视辅助模块、自动航行模块、图像显示模块(10)以及电源管理模块(11)；所述图像采集及夜视辅助模块，用于接收探测目标及障碍物的图像成像点，并保证水下航行器在白天夜晚均能正常工作；所述自动航行模块，用于实现水下航行器的自动规避障碍物航行；所述图像显示模块(10)，用于显示抓拍目标图像；所述电源管理模块(11)，用于给图像采集及夜视辅助模块、自动航行模块、图像显示模块(10)提供电源；其中：所述图像采集及夜视辅助模块包括LD模块(1)、PSD模块(2)及CCD模块(3)，所述LD模块(1)与PSD模块(2)、CCD模块(3)相互连接；所述自动航行模块包括SDRAM模块(4)、ARM模块(5)、自动导航模块(6)、DSP模块(7)、FPGA模块(8)以及FLASHROM模块(9)；所述SDRAM模块(4)与PSD模块(2)、CCD模块(3)相互连接，所述ARM模块(5)与SDRAM模块(4)相互连接，所述自动导航模块(6)与ARM模块(5)相互连接，所述DSP模块(7)与SDRAM模块(4)、ARM模块(5)、FPGA模块(8)以及FLASHROM模块(9)相互连接，所述FPGA模块(8)与ARM模块(5)相互连接，所述FLASHROM模块(9)与图像显示模块(10)相互连接。