[实用新型]一种机器人动态抓取系统有效
| 申请号： | 201721508987.3 | 申请日： | 2017-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN207752527U | 公开（公告）日： | 2018-08-21 |
| 发明（设计）人： | 李友浩;张弓;王卫军;韩彰秀;蔡君义 | 申请（专利权）人： | 广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/292 |
| 代理公司： | 广州容大专利代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 刘新年;潘素云 |
| 地址： | 511400 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种机器人动态抓取系统，图像采集预处理模块实时接收工业相机传输而来的采集图像，并对所得图像进行预处理；多线索目标跟踪模块利用基于多线索的模板跟踪算法确定前景目标区域；目标识别精确定位模块采用基于边缘梯度的模板匹配算法对前景目标进行精确识别；运动信息建模模块采用随机采样一致性算法对视场内该物体的运动信息建模；机器人动态抓取模块结合摄像机标定及手眼标定参数，实时反馈给机器人进行动态抓取。本实用新型采用基于多线索的目标跟踪算法，能高效、准确地提取运动目标前景区域；在机器人分拣的应用场景下，能有效的提高视觉运动目标跟踪算法的运行速度，实现高帧率实时识别，进而提高视觉伺服的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 动态抓取 机器人 目标跟踪算法 本实用新型 前景目标 运动信息 线索 随机采样一致性算法 预处理 精确定位模块 模板匹配算法 目标跟踪模块 摄像机标定 预处理模块 边缘梯度 采集图像 工业相机 建模模块 模板跟踪 模块结合 目标识别 前景区域 实时反馈 实时接收 实时识别 视觉伺服 视觉运动 手眼标定 算法确定 图像采集 应用场景 运动目标 分拣 建模 帧率 图像 传输 | ||
【主权项】：
1.一种机器人动态抓取系统，其特征在于，包括依次连接的图像采集预处理模块、多线索目标跟踪模块、目标识别精确定位模块、运动信息建模模块以及机器人动态抓取模块；所述图像采集预处理模块用于实时接收工业相机传输而来的采集图像，并对所得图像进行预处理；所述多线索目标跟踪模块用于利用基于多线索的模板跟踪算法确定前景目标区域；所述目标识别精确定位模块用于采用基于边缘梯度的模板匹配算法对前景目标进行精确识别；所述运动信息建模模块用于采用随机采样一致性算法对视场内物体的运动信息建模；所述机器人动态抓取模块用于结合摄像机标定及手眼标定参数，实时反馈给机器人进行动态抓取。
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