[实用新型]一种摩托车型机器人的控制系统

摘要

本实用新型公开一种摩托车型机器人的控制系统，控制系统包括：图像采集装置，用于采集目标路径的图像；行进控制器，分别与图像采集装置、后轮驱动电机、转向舵机连接，行进控制器向转向舵机发出转向指令驱动转向机构转动，并向后轮驱动电机发出直行指令，驱动后轮运动；车体姿态采集装置，用于检测车体左右倾斜的姿态数据；平衡控制器，与车体姿态采集装置和平衡电机连接，平衡控制器向平衡电机发出动量轮转动指令，平衡电机根据动量轮转动指令驱动动量轮转动，实现摩托车型机器人的直立自平衡。本实用新型提供的控制系统能够控制摩托车型机器人跟踪目标路径并保持自平衡。

主权项

1.一种摩托车型机器人的控制系统，其特征在于，所述控制系统应用于摩托车型机器人，所述摩托车型机器人包括前轮、后轮、设于前轮与后轮之间的车体、与所述后轮连接的后轮驱动电机、固设于所述车体上的自平衡装置和转向机构、与所述转向机构连接的转向舵机，所述自平衡装置包括动量轮和平衡电机，所述平衡电机的输出轴与所述动量轮的转轴连接，带动所述动量轮转动；其中，所述控制系统包括：图像采集装置，所述图像采集装置设于所述车体的两个转向把手之间，用于采集目标路径的图像，所述目标路径为预设的所述摩托车型机器人的跟踪路径；行进控制器，所述行进控制器分别与所述图像采集装置、所述后轮驱动电机和转向舵机连接，所述行进控制器向所述转向舵机发出转向指令驱动所述转向机构转动，并向所述后轮驱动电机发出直行指令，驱动所述后轮运动；车体姿态采集装置，所述车体姿态采集装置设于所述车体上，用于检测所述车体左右倾斜的姿态数据；平衡控制器，所述平衡控制器分别与所述车体姿态采集装置和所述平衡电机连接，所述平衡控制器向所述平衡电机发出动量轮转动指令，所述平衡电机根据所述动量轮转动指令驱动所述动量轮转动，实现所述摩托车型机器人的直立自平衡。