[实用新型]一种内外联合式姿态控制水下航行器

摘要

本实用新型属于水下运载工具领域，并公开了一种内外联合式姿态控制水下航行器，包括壳体和十字舵、螺旋桨和三个以上的陀螺组件，每个陀螺组件均包括陀螺框架、齿轮机构、第一齿轮驱动电机、双出轴电机和两个陀螺转子，齿轮机构包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮分别通过第一转轴和第二转轴安装在所述陀螺框架，所述第一齿轮驱动电机安装在所述陀螺框架上，所述第二齿轮上安装双出轴电机，双出轴电机的电机轴的两端分别连接一所述陀螺转子；本实用新型通过同时设有十字舵和陀螺组件使得水下航行器在多种工况下对其进行切换控制与联合控制均能保持高效的机动性，且陀螺组件能够输出连续力矩，保障了水下航行器应对各种水下环境的能力。

主权项

1.一种内外联合式姿态控制水下航行器，包括壳体和设置在所述壳体尾段的十字舵和螺旋桨，其特征在于，还包括三个以上的陀螺组件，每个所述陀螺组件分别安装在所述壳体内，并且每个所述陀螺组件均包括陀螺框架、齿轮机构、第一齿轮驱动电机、双出轴电机和两个陀螺转子，其中，所述陀螺框架安装在所述壳体的内壁上，所述齿轮机构包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，并且所述第一齿轮和第二齿轮分别通过第一转轴和第二转轴安装在所述陀螺框架，所述第一齿轮驱动电机安装在所述陀螺框架上并且该第一齿轮驱动电机的旋转轴与所述第一转轴固定连接，以用于驱动所述第一齿轮转动，所述第二齿轮上设置有电机容纳孔和两个陀螺转子容纳孔，所述双出轴电机设置在所述电机容纳孔处并且此双出轴电机的电机轴的两端分别连接一所述陀螺转子，所述第一转轴和第二转轴平行，所述双出轴电机的电机轴与所述第二转轴垂直。