[实用新型]一种柔性关节-柔性臂系统残余振动抑制的测试装置有效
| 申请号： | 201721333390.X | 申请日： | 2017-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN207509260U | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 李琳;胡锡钦;邹焱飚 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种柔性关节‑柔性臂系统残余振动抑制的测试装置，包括数据处理模块、驱动模块、机械系统模块、信号采集模块；所述数据处理模块采用工控机，包括人机交互单元和实时控制单元；所述驱动模块包括交流伺服驱动器和交流伺服电机；所述机械系统模块包括支撑座、系统基座、柔性关节及柔性臂；所述信号采集模块包括三维加速度传感器、开关电源和数据采集器，所述三维加速度传感器安装在柔性臂末端。本实用新型还提供了一种柔性关节‑柔性臂系统残余振动抑制的方法。本实用新型能快速获取柔性关节‑柔性臂系统的主振模态参数，解决由于系统模型参数不匹配致使输入整形器设计不合理的问题，能够有效地抑制机械系统的残余振动，实现机械臂快速准确的定位。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性臂 柔性关节 残余振动 本实用新型 机械系统 三维加速度传感器 数据处理模块 信号采集模块 测试装置 驱动模块 交流伺服驱动器 交流伺服电机 人机交互单元 实时控制单元 系统模型参数 输入整形器 数据采集器 开关电源 快速获取 模态参数 系统基座 工控机 机械臂 有效地 支撑座 主振 匹配 | ||
【主权项】：
1.一种柔性关节‑柔性臂系统残余振动抑制的测试装置，其特征在于，包括：数据处理模块、驱动模块、机械系统模块、信号采集模块；所述数据处理模块采用工控机，包括人机交互单元和用于实时控制柔性臂运行的实时控制单元；所述驱动模块包括交流伺服驱动器和交流伺服电机；所述交流伺服驱动器控制交流伺服电机按指令运行；所述机械系统模块包括支撑座、系统基座、柔性关节以及柔性臂，所述的柔性关节通过支撑座固定在系统基座上，所述柔性臂连接柔性关节，所述柔性臂末端装有负载；所述信号采集模块包括三维加速度传感器、开关电源和数据采集器，所述的三维加速度传感器安装在柔性臂末端，所述开关电源用于为加速度传感器和数据采集器提供恒定电压，所述数据采集器用于将所述三维加速度传感器采集的模拟信号转换成数字信号后输送所述数据处理模块。
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