[实用新型]一种用于SCARA的圆柱副关节驱动和传动结构

摘要

本实用新型公开了一种用于SCARA的圆柱副关节驱动和传动结构。该关节驱动为两台伺服电机，由同步带部件和滚珠丝杆花键部件的传动功能实现移动和转动。其中移动部分由单级带减速传动；转动部分由两级同步带减速传动，两级同步带的中间轴通过一个独立的中间轴座固定安装。由两个驱动部分的差动输入，实现圆柱副末端二自由度相应的输出。转动副及移动副驱动电机部件，带轮中间轴固定座，滚珠丝杆花键部件，全部直接安装在连杆上。其中独立的带轮中间轴固定座可较好地平衡带轮的压轴力，且可作为整体带动中间轴移动，调整同步带的预紧。该配置作为一般SCARA机器人后半部分转动和移动的组合关节结构，实现机器人末端的滚动角姿态调整和垂直运动。

主权项

1.一种用于SCARA的圆柱副关节驱动和传动结构，包括连杆(1)，以及依次安装在连杆(1)上的滚珠丝杆花键机构(5)、移动副电机机构(4)、带轮中间轴固定座(3)、转动副电机机构(2)；其特征在于：转动副电机机构(2)包括转动副驱动电机(21)、转动副电机法兰(22)；所述转动副驱动电机(21)与转动副电机法兰(22)通过螺钉固定在连杆(1)上；转动副驱动电机(21)的轴与用于转动副传动的转动副第一级小带轮(71)固连，经转动副第一级同步带(72)传动到转动副第一级大带轮(73)；转动副第一级大带轮(73)通过带轮中间轴固定座(3)的带轮中间轴(35)与转动副第二级小带轮(74)固连；转动副第二级小带轮(74)经由转动副第二级同步带(75)与转动副第二级大带轮(76)之间实现传动；移动副电机机构(4)包括移动副伺服电机(41)、移动副电机法兰(42)；移动副伺服电机(41)与移动副电机法兰(42)通过螺钉固定在连杆(1)上；移动副伺服电机(41)的轴与移动副小带轮(61)固连，通过移动副同步带(62)传动到移动副大带轮(63)；滚珠丝杆花键机构(5)包括滚珠丝杆花键(51)、滚珠丝杆花键法兰(52)；滚珠丝杆花键(51)的下端固定部分直接安装在连杆(1)上，上端固定部分通过滚珠丝杆花键法兰(52)固定在连杆(1)上；转动副第二级大带轮(76)和移动副大带轮(63)分别与滚珠丝杆花键(51)的滚珠螺帽和滚珠花键套固连。