[实用新型]一种机器人模块化关节有效
| 申请号： | 201721270607.7 | 申请日： | 2017-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN207224012U | 公开（公告）日： | 2018-04-13 |
| 发明（设计）人： | 冯水松;肖曙;陈子煜;何海雄 | 申请（专利权）人： | 珂伯特机器人（天津）有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/12 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司12211 | 代理人： | 李成运 |
| 地址： | 300380 天津市西青区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种机器人模块化关节，包括设置在机器人关节外壳内的关节定子、关节转子、电机定子、电机转子、空心轴、谐波减速器及与机器人关节外壳对应的关节端盖，其中电机转子转动设置在空心轴一端，电机定子位于电机转子外侧；谐波减速器位于空心轴另一端，包括椭圆凸轮、刚轮和柔轮，椭圆凸轮转动设置在空心轴上，柔轮套装在椭圆凸轮上，刚轮设置在柔轮外，且柔轮外齿和刚轮内齿啮合。本实用新型所述的一种机器人模块化关节，采用一体化融合设计，分别把电机定子、电机转子直接固定在关节上，删减了原电机模块的电机外壳、电机前后端盖等不必要的零件，减少了关节总体的零件数量，从而减小了关节尺寸，降低关节重量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 模块化 关节 | ||
【主权项】：
一种机器人模块化关节，其特征在于：包括设置在机器人关节外壳内的关节定子(1)、关节转子(2)、电机定子(13)、电机转子(15)、空心轴(18)、谐波减速器(8)及与机器人关节外壳对应的关节端盖(5)，其中：电机转子(15)转动设置在空心轴(18)一端，电机定子(13)位于电机转子(15)外侧；谐波减速器(8)位于空心轴(18)另一端，包括椭圆凸轮、刚轮(7)和柔轮(6)，椭圆凸轮转动设置在空心轴(18)上，柔轮(6)套装在椭圆凸轮上，刚轮(7)设置在柔轮(6)外，且柔轮(6)外齿和刚轮(7)内齿啮合；满足：关节定子(1)同时和刚轮(7)及电机定子(13)固接，该关节定子(1)固接在机器人关节外壳上；椭圆凸轮和电机转子(15)固接，在电机转子(15)作用下带动柔轮(6)转动，柔轮(6)和关节端盖(5)固接，关节端盖(5)转动设置在空心轴(18)上，所述关节转子(2)和关节端盖(5)固接。
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