[实用新型]一种复杂环境下的智能火灾救援机器人

摘要

本实用新型公开一种复杂环境下的智能火灾救援机器人，控制系统与行走机构、救援机械臂、视觉系统、电源系统连接，底盘设有行走机构且上部铰接救援机械臂，控制系统和电源系统固定于底盘，视觉系统的视觉传感器固定于底盘或救援机械臂，行走机构包括主驱动装置、驱动轮、导向轮、主臂驱动装置、主臂杆、曲柄、行星轮、履带，主驱动装置固定于底盘且驱动轴与驱动轮连接，驱动轮及导向轮分设于底盘两侧，底盘的驱动轮及导向轮之间固设主臂驱动装置，主臂杆一端与驱动轴连接且另一端与曲柄铰接，曲柄另一端铰接行星轮，履带套接于驱动轮、导向轮及行星轮。本实用新型能在复杂火场识别并救援被困人员，具有结构紧凑、智能化程度高、通过性强的特点。

主权项

一种复杂环境下的智能火灾救援机器人，包括底盘（1）、行走机构（2）、救援机械臂（3）、视觉系统（4）、控制系统、电源系统，所述控制系统分别与行走机构（2）、救援机械臂（3）、视觉系统（4）、电源系统连接，所述底盘（1）设置有行走机构（2）且上部铰接救援机械臂（3），所述控制系统和电源系统固定设置于底盘（1），所述电源系统依次与行走机构（2）、救援机械臂（3）、视觉系统（4）和控制系统连接，所述视觉系统（4）的视觉传感器（41）固定设置于底盘（1）或救援机械臂（3），其特征在于所述行走机构（2）包括主驱动装置、驱动轮（21）、导向轮（22）、主臂驱动装置、主臂杆（23）、曲柄（24）、行星轮（25）、履带（26），所述主驱动装置固定设置于底盘（1）且驱动轴与驱动轮（21）连接，所述驱动轮（21）及导向轮（22）分别设置于底盘（1）的前后两侧，所述底盘（1）的驱动轮（21）及导向轮（22）之间固定设置主臂驱动装置，所述主臂驱动装置的驱动轴（2A）与主臂杆（23）的一端连接，所述主臂杆（23）的另一端与曲柄（24）的一端铰接，所述曲柄（24）的另一端铰接行星轮（25），所述履带（26）套接于驱动轮（21）、导向轮（22）及行星轮（25）。