[实用新型]一种竞赛用的双核心搬运机器人的控制系统有效
| 申请号： | 201720935938.1 | 申请日： | 2017-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN206946317U | 公开（公告）日： | 2018-01-30 |
| 发明（设计）人： | 巫炳和;张彩霞 | 申请（专利权）人： | 佛山科学技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司44205 | 代理人： | 王国标 |
| 地址： | 528000 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种竞赛用的双核心搬运机器人的控制系统，包括用于感应比赛场地灰度的灰度传感器，用于驱动带动机器人行走轮转动的电机和机器人机械手动作的舵机的电机驱动模块，还包括双核心控制模块，所述双核心控制模块包括ARM处理器和FPGA处理器，所述ARM处理器与所述FPGA处理器通过FSMC总线连接，所述FPGA处理器分别与所述电机驱动模块、灰度传感器连接。利用ARM作为控制中心主要负责数据管理，路径规划，控制决策和与上位机通信等。FPGA则作为逻辑器件负责控制电机、传感器数据的实时采集，实时性处理，逻辑管理。两者分工合作，从而满足竞赛用的搬运机器人对移动精度和实时性的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 竞赛 双核心 搬运 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
一种竞赛用的双核心搬运机器人的控制系统，包括：用于感应比赛场地灰度的灰度传感器，用于驱动带动机器人行走轮转动的电机和机器人机械手动作的舵机的电机驱动模块，其特征在于，还包括：双核心控制模块，所述双核心控制模块包括：ARM处理器和FPGA处理器，所述ARM处理器与所述FPGA处理器通过FSMC总线连接，所述FPGA处理器分别与所述电机驱动模块、灰度传感器连接。
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