[实用新型]履带机器人行走及避障控制电路

摘要

本实用新型公开了一种履带机器人行走及避障控制电路，包括微控制器模块，微控制器模块的输入端接有超声波测距模块、左红外测距模块和右红外测距模块，微控制器模块的输出端接有左行走电机驱动电路、右行走电机驱动电路、左前摆臂电机驱动电路、左后摆臂电机驱动电路、右前摆臂电机驱动电路和右后摆臂电机驱动电路；左行走电机驱动电路、右行走电机驱动电路、左前摆臂电机驱动电路、左后摆臂电机驱动电路、右前摆臂电机驱动电路和右后摆臂电机驱动电路的电路结构相同且均包括电机A相驱动电路、电机B相驱动电路和电机C相驱动电路。本实用新型电路结构简单，实现方便且成本低，电路稳定性和可靠性高，功能完备，实用性强，便于推广使用。

主权项

一种履带机器人行走及避障控制电路，所述履带机器人包括左行走履带、右行走履带、左前摆臂履带、左后摆臂履带、右前摆臂履带和右后摆臂履带，所述左行走履带由左行走电机(11)驱动，所述右行走履带由右行走电机(12)驱动，所述左前摆臂履带由左前摆臂电机(13)驱动，所述左后摆臂履带由左后摆臂电机(14)驱动，所述右前摆臂履带由右前摆臂电机(15)驱动，所述右后摆臂履带由右后摆臂电机(16)驱动；其特征在于：所述履带机器人行走及避障控制电路包括微控制器模块(1)，所述微控制器模块(1)的输入端接有用于对履带机器人前方的障碍物进行检测的超声波测距模块(2)、用于对履带机器人左侧的障碍物进行检测的左红外测距模块(3)和用于对履带机器人右侧的障碍物进行检测的右红外测距模块(4)，所述微控制器模块(1)的输出端接有用于驱动左行走电机(11)的左行走电机驱动电路(5)、用于驱动右行走电机(12)的右行走电机驱动电路(6)、用于驱动左前摆臂电机(13)的左前摆臂电机驱动电路(7)、用于驱动左后摆臂电机(14)的左后摆臂电机驱动电路(8)、用于驱动右前摆臂电机(15)的右前摆臂电机驱动电路(9)和用于驱动右后摆臂电机(16)的右后摆臂电机驱动电路(10)，所述左行走电机(11)与左行走电机驱动电路(5)的输出端连接，所述右行走电机(12)与右行走电机驱动电路(6)的输出端连接，所述左前摆臂电机(13)与左前摆臂电机驱动电路(7)的输出端连接，所述左后摆臂电机(14)与左后摆臂电机驱动电路(8)的输出端连接，所述右前摆臂电机(15)与右前摆臂电机驱动电路(9)的输出端连接，所述右后摆臂电机(16)与右后摆臂电机驱动电路(10)的输出端连接；所述左行走电机(11)、右行走电机(12)、左前摆臂电机(13)、左后摆臂电机(14)、右前摆臂电机(15)和右后摆臂电机(16)均为三相直流电机，所述左行走电机驱动电路(5)、右行走电机驱动电路(6)、左前摆臂电机驱动电路(7)、左后摆臂电机驱动电路(8)、右前摆臂电机驱动电路(9)和右后摆臂电机驱动电路(10)的电路结构相同且均包括电机A相驱动电路、电机B相驱动电路和电机C相驱动电路，所述电机A相驱动电路、电机B相驱动电路和电机C相驱动电路的电路结构相同且均包括驱动芯片IR2104、电感L1、极性电容C1、N沟道MOS管Q1、N沟道MOS管Q2、快恢复二极管D1、快恢复二极管D2和快恢复二极管D3，所述驱动芯片IR2104的第1引脚与15V电源的输出端连接，且通过并联的非极性电容C2和非极性电容C3接地；所述驱动芯片IR2104的第2引脚和第3引脚均与微控制器模块(1)的输出端引脚连接，所述驱动芯片IR2104的第4引脚接地，所述快恢复二极管D1的阳极与15V电源的输出端连接，所述快恢复二极管D1的阴极与驱动芯片U14的第8引脚连接，且通过非极性电容C4与驱动芯片IR2104的第6引脚连接；所述N沟道MOS管Q1的栅极与快恢复二极管D2的阳极连接，且通过电阻R1与驱动芯片IR2104的第7引脚连接；所述快恢复二极管D2的阴极与驱动芯片IR2104的第7引脚连接，所述N沟道MOS管Q1的栅极与源极之间接有电阻R2，所述N沟道MOS管Q1的漏极与24V电源的输出端连接，且与极性电容C1的正极连接；所述N沟道MOS管Q2的栅极与快恢复二极管D3的阳极连接，且通过电阻R3与驱动芯片IR2104的第5引脚连接；所述快恢复二极管D3的阴极与驱动芯片IR2104的第5引脚连接，所述N沟道MOS管Q2的栅极与源极之间接有电阻R4，所述N沟道MOS管Q2的源极与极性电容C1的负极连接，所述N沟道MOS管Q1的源极和N沟道MOS管Q2的漏极均与驱动芯片IR2104的第6引脚和电感L1的一端连接，所述电感L1的另一端通过电阻R5与左行走电机(11)、右行走电机(12)、左前摆臂电机(13)、左后摆臂电机(14)、右前摆臂电机(15)或右后摆臂电机(16)的A相绕组的电流输入端A+、B相绕组的电流输入端B+或C相绕组的电流输入端C+连接。