[实用新型]基于双目立体视觉导航方法的惯性导引车有效
| 申请号： | 201720823466.0 | 申请日： | 2017-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN206848817U | 公开（公告）日： | 2018-01-05 |
| 发明（设计）人： | 刘奇;罗哉;陶建国;李东 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市科名专利代理事务所(特殊普通合伙)11468 | 代理人： | 陈朝阳 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于双目立体视觉导航方法的惯性导引车，包括惯性引导车车体，车体上安装有工控机、驱动模块、陀螺仪；还包括一设置在惯性导引车应用场所内的地面坐标系，地面坐标系原点设有双目视觉传感器、高速图像采集系统、视觉系统处理器；还包括一设置在惯性导引车应用场所内的终控机、无线通信模块。本实用新型的导航方面采用双目立体视觉定位原理，时效性、工作效率、灵敏度高，定位准确，场地设置相较于二维码定位技术容易布置实现，并且不易老化损耗失效，对场地地面平整度、场地形状的要求都大大降低，导航可靠性得到提升，适用性也大大提升。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 立体 视觉 导航 方法 惯性 导引 | ||
【主权项】：
一种基于双目立体视觉导航方法的惯性导引车，其特征在于，包括惯性引导车车体，车体上安装有工控机，工控机通过驱动模块控制车体运动，车体上还安装有陀螺仪；还包括一设置在惯性导引车应用场所内的地面坐标系，地面坐标系原点设有双目视觉传感器、高速图像采集系统；还包括一设置在惯性导引车应用场所内的终控机、无线通信模块、视觉系统处理器，终控机内规划车体运动轨迹，并向工控机发送车体运动指令；所述无线通信模块建立终控机与工控机无线桥接，陀螺仪测量车体运动速度、运动方向、加速度，通过无线通信模块实时反馈至终控机。
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