[实用新型]一种线驱动柔性机器人

摘要

本实用新型公开了一种线驱动柔性机器人，柔性机械臂设置在机器人基座前端，第一伺服电机、第二伺服电机上下对称设置在机器人基座上，每两个相邻的椎体可以构成一个球关节，每个椎体上设有中空的中央腔和位于中央腔外部均布的导孔，两对牵引绳通过导孔将各个椎体连接起来，每一对牵引绳的末端固定在同一个伺服电机上，手术器械可以通过中央腔到达机器人末端，机器人基座固定在导轨上，步进电机通过带动丝杠而使得机器人基座前后移动；第一伺服电机控制柔性机械臂的左右弯曲运动，第二伺服电机控制柔性机械臂的上下弯曲运动。本实用新型由多个刚性椎体构成，可以实现弯曲运动，并能够承载一定的负载，变形量小，从而定位精度高。

主权项

一种线驱动柔性机器人，包括步进电机、丝杠、第一伺服电机、柔性机械臂、机器人基座、牵引绳、第二伺服电机、导轨，其特征在于，柔性机械臂设置在机器人基座前端，第一伺服电机、第二伺服电机上下对称设置在机器人基座上，柔性机械臂包括基椎体、多个中间椎体、末端椎体，每两个相邻的椎体可以构成一个球关节，每个椎体上设有中空的中央腔和位于中央腔外部均布的导孔，两对牵引绳通过导孔将各个椎体连接起来，每一对牵引绳的末端固定在同一个伺服电机上，手术器械可以通过中央腔到达机器人末端，机器人基座固定在导轨上，步进电机通过带动丝杠而使得机器人基座前后移动；而两个伺服电机则是通过牵引绳控制柔性机械臂的弯曲运动，第一伺服电机控制柔性机械臂的左右弯曲运动，第二伺服电机控制柔性机械臂的上下弯曲运动。