[实用新型]一种应用于机器人的气动码垛双夹具

摘要

本实用新型提出一种应用于机器人的气动码垛双夹具，包括前后上夹具、左右下夹具和主体框架，前后上夹具包括上滑道套管Ⅰ、上滑道套管Ⅱ、第一气缸Ⅰ、第一气缸Ⅱ、上夹持组件Ⅰ和上夹持组件Ⅱ；左右下夹具包括下滑道套管Ⅰ、下滑道套管Ⅱ、第二气缸Ⅰ、第二气缸Ⅱ、下夹持组件Ⅰ和下夹持组件Ⅱ。本实用新型气动码垛单夹具设计合理、结构紧凑，机器人的码垛夹具与机器人配套使用，由于气动码垛单夹具中设置有两对夹持组件和两对气缸组件，能够将物块在前后方向以及左右方向上同时或者择一地进行夹紧，同时由直柄单钩牵引固定在吊环架上的卸扣，并由嵌置在主体框架上的槽钢管内的调节扶手来准确微调操控角度，实现对物块精准夹紧装料和释放卸料。

主权项

一种应用于机器人的气动码垛双夹具，其特征在于，包括前后上夹具、左右下夹具和主体框架(1)，其中：所述前后上夹具包括上滑道套管Ⅰ(21)、上滑道套管Ⅱ(22)、第一气缸Ⅰ(25)、第一气缸Ⅱ(26)、上夹持组件Ⅰ(23)和上夹持组件Ⅱ(24)；所述左右下夹具包括下滑道套管Ⅰ(31)、下滑道套管Ⅱ(32)、第二气缸Ⅰ(35)、第二气缸Ⅱ(36)、下夹持组件Ⅰ(33)和下夹持组件Ⅱ(34)；所述上滑道套管Ⅰ(21)、上滑道套管Ⅱ(22)、下滑道套管Ⅰ(31)以及下滑道套管Ⅱ(32)均固定安装在主体框架(1)上，而且所述下滑道套管Ⅰ(31)和下滑道套管Ⅱ(32)位于上滑道套管Ⅰ(21)和上滑道套管Ⅱ(22)下方；所述上滑道套管Ⅰ(21)与上滑道套管Ⅱ(22)之间相互平行设置，下滑道套管Ⅰ(31)与下滑道套管Ⅱ(32)之间相互平行设置，上滑道套管Ⅰ(21)与下滑道套管Ⅰ(31)之间相互垂直设置；所述第一气缸Ⅰ(25)与第一气缸Ⅱ(26)之间相反设置，且第一气缸Ⅰ(25)和第一气缸Ⅱ(26)分别固定安装在主体框架(1)不同两侧，所述第一气缸Ⅰ(25)与第一气缸Ⅱ(26)设置在上滑道套管Ⅰ(21)与上滑道套管Ⅱ(22)之间；第一气缸Ⅰ(25)上的第一活塞杆Ⅰ(251)前后伸缩运动方向所在轴线与第一气缸Ⅱ(26)上的第一活塞杆Ⅱ(261)前后伸缩运动方向所在轴线相同；所述上夹持组件Ⅰ(23)包括第一上拉杆Ⅰ(231)、第二上拉杆Ⅰ(232)、第一上夹板支架Ⅰ(233)、第一调节外套管Ⅰ(235)、第一上夹板Ⅰ(236)，其中：第一上拉杆Ⅰ(231)和第二上拉杆Ⅰ(232)均固定安装在第一上夹板支架Ⅰ(233)上，且第一上拉杆Ⅰ(231)与第二上拉杆Ⅰ(232)之间相互平行设置，第一上拉杆Ⅰ(231)嵌置在上滑道套管Ⅰ(21)内并能够与上滑道套管Ⅰ(21)滑动配合连接，第二上拉杆Ⅰ(232)嵌置在上滑道套管Ⅱ(22)内并能够与上滑道套管Ⅱ(22)滑动配合连接；第一调节外套管Ⅰ(235)固定安装在第一上夹板支架Ⅰ(233)靠中间部位上，第一调节外套管Ⅰ(235)内嵌置有与该第一调节外套管Ⅰ(235)伸缩配合连接的第一调节内嵌管Ⅰ(234)，第一调节外套管Ⅰ(235)与第一调节内嵌管Ⅰ(234)之间通过第一吊环销轴Ⅰ(237)扣紧锁定；所述第一气缸Ⅰ(25)上的第一活塞杆Ⅰ(251)前后伸缩运动方向与第一调节内嵌管Ⅰ(234)延伸方向相同，第一活塞杆Ⅰ(251)前端通过鱼眼接头与第一调节内嵌管Ⅰ(234)活动连接；所述上夹持组件Ⅱ(24)包括第一上拉杆Ⅱ(241)、第二上拉杆Ⅱ(242)、第一上夹板支架Ⅱ(243)、第一调节外套管Ⅱ(245)、第一上夹板Ⅱ(246)，其中：第一上拉杆Ⅱ(241)和第二上拉杆Ⅱ(242)均固定安装在第一上夹板支架Ⅱ(243)上，且第一上拉杆Ⅱ(241)与第二上拉杆Ⅱ(242)之间相互平行设置，第一上拉杆Ⅱ(241)嵌置在上滑道套管Ⅰ(21)内并能够与上滑道套管Ⅰ(21)滑动配合连接，第二上拉杆Ⅱ(242)嵌置在上滑道套管Ⅱ(22)内并能够与上滑道套管Ⅱ(22)滑动配合连接；第一调节外套管Ⅱ(245)固定安装在第一上夹板支架Ⅱ(243)靠中间部位上，第一调节外套管Ⅱ(245)内嵌置有与该第一调节外套管Ⅱ(245)伸缩配合连接的第一调节内嵌管Ⅱ(244)，第一调节外套管Ⅱ(245)与第一调节内嵌管Ⅱ(244)之间通过第一吊环销轴Ⅱ(247)扣紧锁定；所述第一气缸Ⅱ(26)上的第一活塞杆Ⅱ(261)前后伸缩运动方向与第一调节内嵌管Ⅱ(244)延伸方向相同，第一活塞杆Ⅱ(261)前端通过鱼眼接头与第一调节内嵌管Ⅱ(244)活动连接；第一上夹板Ⅰ(236)固定安装在第一上夹板支架Ⅰ(233)底端，第一上夹板Ⅱ(246)固定安装在第一上夹板支架Ⅱ(243)底端，且第一上夹板Ⅰ(236)与第一上夹板Ⅱ(246)并排相对设置；所述第二气缸Ⅰ(35)与第二气缸Ⅱ(36)之间反向平行设置，且第二气缸Ⅰ(35)上的第二活塞杆Ⅰ(351)左右伸缩运动方向与第二气缸Ⅱ(36)上的第二活塞杆Ⅱ(361)左右伸缩运动方向相互平行；所述下滑道套管Ⅰ(31)和下滑道套管Ⅱ(32)位于第二气缸Ⅰ(35)与第二气缸Ⅱ(36)之间；所述下夹持组件Ⅰ(33)包括第二调节内嵌管Ⅰ(3311)、第二调节外套管Ⅰ(3312)、第二吊环销轴Ⅰ(3313)、第三调节内嵌管Ⅰ(3321)、第三调节外套管Ⅰ(3322)、第三吊环销轴Ⅰ(3323)、第一下夹板支架Ⅰ(333)、第一下夹板Ⅰ(334)、第一下拉杆Ⅰ(335)、第二下拉杆Ⅰ(336)，其中：第一下拉杆Ⅰ(335)和第二下拉杆Ⅰ(336)均固定安装在第一下夹板支架Ⅰ(333)上，且第一下拉杆Ⅰ(335)与第二下拉杆Ⅰ(336)之间相互平行设置，第一下拉杆Ⅰ(335)嵌置在下滑道套管Ⅰ(31)内并能够与下滑道套管Ⅰ(31)滑动配合连接，第二下拉杆Ⅰ(336)嵌置在下滑道套管Ⅱ(32)内并能够与下滑道套管Ⅱ(32)滑动配合连接；第二调节外套管Ⅰ(3312)固定安装在第一下夹板支架Ⅰ(333)一侧端部位上，第二调节外套管Ⅰ(3312)内嵌置有与该第二调节外套管Ⅰ(3312)伸缩配合连接的第二调节内嵌管Ⅰ(3311)，第二调节外套管Ⅰ(3312)与第二调节内嵌管Ⅰ(3311)之间通过第二吊环销轴Ⅰ(3313)扣紧锁定；所述第二气缸Ⅰ(35)与第二调节内嵌管Ⅰ(3311)活动连接；第三调节外套管Ⅰ(3322)固定安装在第一下夹板支架Ⅰ(333)另一侧端部位上，第三调节外套管Ⅰ(3322)内嵌置有与该第三调节外套管Ⅰ(3322)伸缩配合连接的第三调节内嵌管Ⅰ(3321)，第三调节内嵌管Ⅰ(3321)与第三调节外套管Ⅰ(3322)之间通过第三吊环销轴Ⅰ(3323)扣紧锁定；第二气缸Ⅱ(36)上的第二活塞杆Ⅱ(361)左右伸缩运动方向与第三调节内嵌管Ⅰ(3321)延伸方向相同，第二活塞杆Ⅱ(361)通过鱼眼接头与第三调节内嵌管Ⅰ(3321)活动连接；所述下夹持组件Ⅱ(34)包括第二调节内嵌管Ⅱ(3411)、第二调节外套管Ⅱ(3412)、第二吊环销轴Ⅱ(3413)、第三调节内嵌管Ⅱ(3421)、第三调节外套管Ⅱ(3422)、第三吊环销轴Ⅱ(3423)、第一下夹板支架Ⅱ(343)、第一下夹板Ⅱ(344)、第一下拉杆Ⅱ(345)、第二下拉杆Ⅱ(346)，其中：第一下拉杆Ⅱ(345)和第二下拉杆Ⅱ(346)均固定安装在第一下夹板支架Ⅱ(343)上，且第一下拉杆Ⅱ(345)和第二下拉杆Ⅱ(346)之间相互平行设置；第一下拉杆Ⅱ(345)嵌置在下滑道套管Ⅰ(31)内并能够与下滑道套管Ⅰ(31)滑动配合连接，第二下拉杆Ⅱ(346)嵌置在下滑道套管Ⅱ(32)内并能够与下滑道套管Ⅱ(32)滑动配合连接；第二调节外套管Ⅱ(3412)固定安装在第一下夹板支架Ⅱ(343)一侧端部位上，第二调节外套管Ⅱ(3412)内嵌置有与该第二调节外套管Ⅱ(3412)伸缩配合连接的第二调节内嵌管Ⅱ(3411)，第二调节外套管Ⅱ(3412)与第二调节内嵌管Ⅱ(3411)之间通过第二吊环销轴Ⅱ(3413)扣紧锁定；所述第二气缸Ⅰ(35)上的第二活塞杆Ⅰ(351)左右伸缩运动方向与第二调节内嵌管Ⅱ(3411)延伸方向相同，第二活塞杆Ⅰ(351)前端通过鱼眼接头与第二调节内嵌管Ⅱ(3411)活动连接；第三调节内嵌管Ⅱ(3421)固定安装在第一下夹板支架Ⅱ(343)另一侧端部位上，第三调节外套管Ⅱ(3422)内嵌置有与该第三调节外套管Ⅱ(3422)伸缩配合连接的第三调节内嵌管Ⅱ(3421)，第三调节外套管Ⅱ(3422)与第三调节内嵌管Ⅱ(3421)之间通过第三吊环销轴Ⅱ(3423)扣锁锁定；所述第二气缸Ⅱ(36)与第三调节内嵌管Ⅱ(3421)活动连接；第一下夹板Ⅰ(334)固定安装在第一下夹板支架Ⅰ(333)底端，第一下夹板Ⅱ(344)固定安装在第一下夹板支架Ⅱ(343)底端，且第一下夹板Ⅰ(334)与第一下夹板Ⅱ(344)并排相对设置。