[实用新型]一种具有良好抓握能力的四肢机械爪

摘要

本实用新型公开了一种具有良好抓握能力的四肢机械爪，涉及机械设备领域，包括机械爪和固定支座，所述固定支座上固定安装有通过减速电机驱动的丝杆，所述丝杆上设置有螺纹配合的中心推拉块，所述机械爪包括呈三角形的抓取指，所述三角形的同一边上铰接有支撑杆和一级推拉杆，所述支撑杆中部铰接有二级推拉杆，所述一级推拉杆的另一端铰接在所述二级推拉杆中部，所述支撑杆的另一端铰接在固定支座上，所述二级推拉杆铰接在所述中心推拉块上。通过所述抓取指、支撑杆、一级推拉杆和二级推拉杆构成的联动结构，只需上移或下移所述二级推拉杆即可实现所述联动结构张开或收紧，多个所述联动结构配合，同时张开或收紧即可实现抓握物品。

主权项

一种具有良好抓握能力的四肢机械爪，包括用于抓握的机械爪和用于连接机械臂的固定支座，其特征在于，所述机械爪包括呈三角形的抓取指（1），所述三角形的同一边上铰接有支撑杆（2）和一级推拉杆（3），所述支撑杆（2）中部铰接有二级推拉杆（4），所述一级推拉杆（3）的另一端铰接在所述二级推拉杆（4）中部，所述抓取指（1）、支撑杆（2）、一级推拉杆（3）和二级推拉杆（4）构成四边形的联动结构，所述支撑杆（2）的另一端铰接在固定支座上；所述机械爪的数量为多个、且均匀地环状布置在所述固定支座上，所述固定支座上固定安装有减速电机（7），所述减速电机（7）的输出端驱动连接丝杆（8），所述丝杆（8）上设置有螺纹配合的中心推拉块（10），所述丝杆（8）下端设置有用于防止所述中心推拉块（10）滑脱的限位螺母（9），所述中心推拉块（10）上均匀分布四个凸耳，所述二级推拉杆（4）铰接在所述凸耳上。