[实用新型]大工作空间球面机器人髋关节有效
| 申请号： | 201720410112.3 | 申请日： | 2017-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN207127909U | 公开（公告）日： | 2018-03-23 |
| 发明（设计）人： | 周玉林;王建;褚宏鹏;张红岩;刘扬 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 066004 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种大工作空间球面机器人髋关节，主要包括动平台、定平台、球形导轨以及连接上述两者的三个完全相同的支链。每条支链均由直线驱动器、滑块、弧形杆组成，动平台与直线驱动器通过转动副连接，直线驱动器与滑块通过转动副连接，滑块在球形导轨中滑动，滑块与弧形杆通过转动副或球面副连接，弧形杆与动平台通过转动副或球面副连接，动平台上安装有偏置杆。本实用新型可实现动平台球面三转动，且具有体积小、工作空间大、刚度大、动态性能好等优点，可广泛应用于机器人特别是人形机器人等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 工作 空间 球面 机器人 髋关节 | ||
【主权项】：
一种大工作空间球面机器人髋关节，其具有动平台、定平台、球形导轨以及连接上述两者的三个支链，其特征在于：三条运动支链结构相同，每条支链均由直线驱动器、滑块、弧形杆组成，直线驱动器与定平台通过转动副连接，直线驱动器与滑块通过转动副连接，滑块在球形导轨中滑动，滑块与弧形杆通过转动副连接，弧形杆与动平台通过球面副连接，动平台上安装有偏置杆，所述关节中球形导轨与定平台固连，各支链滑块只能在球形导轨中滑动。
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