[实用新型]一种用于机器人行走的自适应可拓展吸盘机构

摘要

本实用新型涉及一种用于机器人行走的自适应可拓展吸盘机构。吸盘机构由基础吸盘机构和吸附模块构成。吸盘机构的电吸铁可通过对底部弹簧的压缩，提高机构对壁面曲率的适应性。通过拓展适当的吸附模块，提高机构的负重能力。吸盘机构用于行走机器人的脚机构，其吸附力可适应机器人及负载重量，并实现机器人在壁面上可控吸附，对有一定弧度的壁面具有一定的自适应性。

主权项

一种用于机器人行走的自适应可拓展吸盘机构，其特征在于：吸盘机构由基础吸盘机构和吸附模块组成；吸盘机构可在铁质壁面上可控吸附，对有一定弧度的壁面具有一定的自适应性，并可针对负重情况对吸附模块进行拓展的吸盘机构；吸盘整体由基础吸盘机构和吸附模块组合而成，基础吸盘机构由基座（5）、电吸铁（1）、短沉头螺栓（6）、弹簧（2）构成；基座（5）具有四个电吸铁（1）安装位，每个安装位的底部有三个沉头螺栓孔，中间的一个沉头螺栓孔用于吸盘机构与机器人腿部的连接；电吸铁（1）为长方体结构，其非吸附面具有两个螺纹孔；四块电吸铁（1）分别通过两个短沉头螺栓（6）与基座（5）安装位的底部连接，每个短沉头螺栓（6）上空套一个弹簧（2），弹簧（2）位于电吸铁（1）的非吸附面与基座（5）的螺栓连接孔之间；吸附模块由拓展基座（4）、电吸铁（1）、短沉头螺栓（6）、弹簧（2）构成；拓展基座（4）具有一个电吸铁（1）安装位，安装位的底部具有两个沉头螺栓孔；一块电吸铁（1）通过两个短沉头螺栓（6）与拓展基座（4）安装位的底部连接，每个短沉头螺栓（6）上空套一个弹簧（2），弹簧（2）位于电吸铁（1）的非吸附面与拓展基座（4）的沉头螺栓连接孔之间；基座（5）两端面具有一个螺纹孔和两个圆柱销孔；拓展基座（4）两端面分别有两个圆柱销孔和一个沉头螺栓孔；吸附模块通过圆柱销（7）与基础吸盘机构连接，并通过长沉头螺栓（3）固定；基础吸盘机构的两端均可通过适当长度的长沉头螺栓（3）拓展适当数量的吸附模块。