[实用新型]一种具有多自由度的上肢康复训练机器人

摘要

本实用新型公开了一种具有多自由度的上肢康复训练机器人，特点是包括UR机器人和上肢训练支架，上肢训练支架包括肩部支架、上臂支架和前臂支架，肩部支架包括基板和滑块，滑块与基板滑动配合，上臂支架上设置有上臂调节杆，上臂调节杆的上端与滑块的外端相铰接，上臂调节杆与上臂支架之间设置有上臂长度调节机构，上臂支架上固定设置有上臂连杆，前臂支架上固定设置有前臂连杆，上臂连杆的下端与前臂连杆的上端相铰接，前臂支架上设置有前臂长度调节机构，前臂支架中设置有手抓杆，前臂支架与UR机器人的输出终端固定连接；优点是可使偏瘫患者的上肢可进行多自由度的康复训练，对患者的中枢神经起到较好的治疗恢复作用。

主权项

1.一种具有多自由度的上肢康复训练机器人，其特征在于包括UR机器人和上肢训练支架，所述的上肢训练支架包括肩部支架、上臂支架和前臂支架，所述的肩部支架包括基板和滑块，所述的基板用于支撑在人体肩膀或固定在康复训练设施上，所述的滑块与所述的基板滑动配合，所述的上臂支架上设置有上臂调节杆，所述的上臂调节杆的上端与所述的滑块的外端相铰接，所述的上臂调节杆与所述的上臂支架之间设置有上臂长度调节机构，所述的上臂支架上固定设置有上臂连杆，所述的前臂支架上固定设置有前臂连杆，所述的上臂连杆的下端与所述的前臂连杆的上端相铰接，所述的前臂支架上设置有前臂长度调节机构，所述的前臂支架中设置有手抓杆，所述的前臂支架与所述的UR机器人的输出终端固定连接。