[实用新型]一种可稳定升降的三自由度物品获取机构

摘要

一种可稳定升降的三自由度物品获取机构，通过横向移动组件实现横向移动，通过升降结构实现末端结构的升降，通过末端结构实现物品的获取。该获取机构包括抓手结构和升降结构，升降结构中的长杆和短杆两端均设置有销孔，长杆的中部也设置有销孔；采用转轴、线筒驱动实现末端结构升降；抓手结构包括电机壳、基座、具有短边和长边的手爪、复位弹簧、椭圆结构的凸轮转盘；通过上述结构构造一种可稳定升降的三自由度物品获取机构。

主权项

一种可稳定升降的三自由度物品获取机构，包括抓手结构和升降结构，其特征在于：其中，升降结构包括升降部件和驱动部件，所述升降部件包括顶部连接座、底部连接座、多个长杆、两个顶部短杆和两个底部短杆，所述底部连接座连接游戏机的抓手结构；所述长杆和短杆的两端均设置有销孔，长杆的中部也设置有销孔；所述顶部连接座和底部连接座中部分别设置有顶部铰接座和底部铰接座；两个所述顶部短杆的一端通过销铰接连接所述顶部铰接座上，两个所述底部短杆的一端通过销铰接连接所述底部铰接座上，所述长杆的长度是所述短杆长度的两倍，两个所述长杆的中部通过销铰接在一起形成X形结构，所述两个顶部短杆和两个底部短杆之间通过多个X形结构连接，多个X形结构中相邻的两个X型结构中相对应的两个长杆端部销孔分别通过销铰接在一起；并且，多个X形结构首端的两个长杆销孔分别与两个顶部短杆的另一端铰接；多个X形结构尾端的两个长杆销孔分别与两个底部短杆的另一端铰接；所述驱动部件包括连接板，所述连接板下部设置两个轴承座；所述两个轴承座之间安装有转轴，所述转轴上固定有线筒，所述线筒上缠绕有升降线，所述升降线下端连接在所述底部铰接座上；所述连接板和所述顶部连接座均固定在游戏机的横向移动组件上；所述抓手结构包括电机壳、基座、手爪，电机壳的上端连接底部铰接座的下端；电机壳的另一端连接基座，电机固定安装在基座一侧上并位于电机壳内，电机的输出轴穿出基座伸向外部并固定连接有凸轮转盘；基座的另一侧设置有手爪铰接座，所述手爪为至少两个且大致呈“7”型，所述手爪具有短边和长边，手爪长边末端安装有用于托住物品的托起部，手爪短边沿电机输出轴方向延伸且靠近电机的一侧铰接在手爪铰接座上，凸轮转盘与具有所述手爪短边中部相抵接，还包括至少一个弹簧，弹簧两端分别连接在两个所述手爪短边的远离电机的一侧，弹簧施加初始作用力使所述手爪向抓取物品的方向闭合，所述凸轮转盘为椭圆结构，所述椭圆结构抵抗弹簧的初始作用力使手爪张开。