[实用新型]串联驱动器及外骨骼装置

摘要

本实用新型提供了一种串联驱动器，用于连接第一构件及第二构件，包括架体、动力机构、转轴、第一转动件、第二转动件及至少一柔性驱动件；架体、转轴能够设置于第一骨骼结构；动力机构设置于架体，动力机构包括驱动轴，驱动轴设有第一轮齿结构；第一转动件转动地设置于转轴，第一转动件设有与第一轮齿结构啮合的第二轮齿结构；动力机构能够驱动或者制动第一转动件绕转轴转动；第二转动件转动地连接于转轴，并能够连接于第二骨骼结构；柔性驱动件设置于第一转动件与第二转动件之间，第一转动件通过柔性驱动件带动第二转动件延时转动。上述柔性驱动器满足柔性转动的需要；动力传输稳定。本实用新型还提供了一种外骨骼装置。

主权项

一种串联驱动器，用于连接第一构件及第二构件，其特征在于，所述串联驱动器包括架体、动力机构、转轴、第一转动件、第二转动件及至少一柔性驱动件；所述架体、转轴能够设置于第一构件；所述动力机构设置于所述架体，所述动力机构包括驱动轴，所述驱动轴设有第一轮齿结构；所述第一转动件转动地设置于所述转轴，所述第一转动件设有与所述第一轮齿结构啮合的第二轮齿结构；所述动力机构能够驱动或者制动所述第一转动件绕所述转轴转动；所述第二转动件转动地连接于所述转轴，并能够连接于第二构件；所述柔性驱动件设置于所述第一转动件与所述第二转动件之间，所述第一转动件通过所述柔性驱动件带动所述第二转动件延时转动。