[实用新型]光学元件专用模压机的六自由度机械手装置

摘要

本实用新型公开了一种光学元件专用模压机的六自由度机械手装置，包括基座、旋转驱动组件、大臂组件、小臂组件、手部组件和腕部组件，旋转驱动组件包括基座电机、谐波减速器、基座回转轴和联轴器；所述大臂组件包括大臂、大臂驱动电机和第一摆线针轮减速器；小臂组件包括小臂、小臂驱动电机和第二摆线针轮减速器；大臂驱动电机与大臂底部连接，所述基座电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机均为空心轴电机，所述手部组件上安装有微型温度传感器。本实用新型结构简单紧凑，管线布置方便，易于操作，装调方便，既可实现工件模具的取放，又可实时检测模压后工件和模具的温度变化，既提高了模压机的使用效率，又降低了模具和工件破坏的可能性。

主权项

一种光学元件专用模压机的六自由度机械手装置，包括基座、设置在基座内的旋转驱动组件、设置在基座上的大臂组件、设置在大臂组件上的小臂组件和设置在小臂组件上的手部组件以及设置在大臂组件和小臂组件之间的腕部组件，其特征在于：所述旋转驱动组件包括驱动大臂组件转动的基座电机、连接在基座电机上的谐波减速器、连接大臂组件的基座回转轴以及连接基座电机轴和基座回转轴的联轴器；所述大臂组件包括大臂、驱动大臂摆动的大臂驱动电机和连接在大臂驱动电机上的第一摆线针轮减速器；所述小臂组件包括小臂、驱动小臂摆动的小臂驱动电机和连接在小臂驱动电机上的第二摆线针轮减速器；所述基座回转轴顶部设有手臂铰接座，所述大臂驱动电机和小臂驱动电机均安装在手臂铰接座上，所述大臂驱动电机与大臂底部连接，所述小臂驱动电机通过曲柄连杆机构与腕部组件连接，所述基座电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机均为空心轴电机，所述手部组件上安装有微型温度传感器。