[实用新型]一种二自由度机器人充电桩

摘要

本实用新型公开了一种二自由度机器人充电桩，包括底板、控制电路板、第一齿轮和第二齿轮、两个门字型支架、两块齿轮保护挡板和舵机，第二齿轮上连接有电源插入挡板，电源插入挡板的下部连接有超声波测距模块和激光发射器，电源插入挡板的上部设置有滑道，电源插入挡板的背面设置有电机、丝杠和丝杠螺母，丝杠螺母上连接有电源插口；控制电路板上集成有充电引导控制电路，充电引导控制电路包括微控制器、ZigBee无线通信模块、电源电路、激光发射驱动电路和电机驱动电路，电机上接有电机编码器。本实用新型结构简单，实现方便且成本低，使用方便，能够快速有效地给机器人电池进行充电，对地形的容忍度大，对接效率和成功率高，实用性强。

主权项

一种二自由度机器人充电桩，其特征在于：包括底板(1)和安装在底板(1)上的控制电路板(17)，以及转动连接在底板(1)上且相啮合的第一齿轮(11)和第二齿轮(2)；所述底板(1)上设置有架设在第一齿轮(11)上方的两个门字型支架(16)和与两个门字型支架(16)垂直设置的两块齿轮保护挡板(12)，两块齿轮保护挡板(12)中的一块位于第一齿轮(11)和第二齿轮(2)的一侧，两块齿轮保护挡板(12)中的另一块位于第一齿轮(11)和第二齿轮(2)的另一侧，两个门字型支架(16)上固定连接有位于第一齿轮(11)上方的舵机(10)，所述第一齿轮(11)与舵机(10)的输出轴固定连接，所述第二齿轮(2)上通过固定座(24)固定连接有电源插入挡板(8)，所述电源插入挡板(8)的下部固定连接有超声波测距模块(4)和与安装在机器人上的激光接收器配合使用的激光发射器(3)，所述超声波测距模块(4)位于激光发射器(3)的上方，所述电源插入挡板(8)的上部沿竖直方向设置有滑道(6)，所述电源插入挡板(8)的背面设置有电机(15)和与电机(15)的输出轴固定连接的丝杠(13)，所述丝杠(13)上连接有丝杠螺母(14)，所述丝杠螺母(14)上通过穿过滑道(6)并能够沿滑道(6)上下滑动的滑块固定连接有电源插口(7)；所述控制电路板(17)上集成有充电引导控制电路，所述充电引导控制电路包括微控制器(18)、与微控制器(18)相接且用于与安装在机器人上的无线通信模块无线连接并通信的ZigBee无线通信模块(19)和为所述充电引导控制电路中各用电模块供电的电源电路(20)，所述超声波测距模块(4)与微控制器(18)的输入端连接，所述舵机(10)与微控制器(18)的输出端连接，所述微控制器(18)的输出端还接有激光发射驱动电路(21)和电机驱动电路(22)，所述激光发射器(3)与激光发射驱动电路(21)连接，所述电机(15)与电机驱动电路(22)连接，所述电机(15)上接有电机编码器(25)，所述电机编码器(25)与微控制器(18)的输入端连接。