[发明专利]一种针对柔性Timoshenko梁机械臂抗饱和的边界控制方法有效
| 申请号： | 201711499692.9 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108181836B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 赵志甲;马永浩;肖颖;石钧;张佳宁 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 麦小婵;郝传鑫 |
| 地址： | 510000 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对柔性Timoshenko梁机械臂抗饱和的边界控制方法，包括：获取柔性Timoshenko梁机械臂系统的动力学特征，并根据所述动力学特征，构建柔性Timoshenko梁机械臂系统模型；根据所述柔性Timoshenko梁机械臂系统模型，构建边界控制器；在抗饱和控制作用下验证所述柔性Timoshenko梁机械臂系统的稳定性；利用MATLAB仿真软件对所述柔性Timoshenko梁机械臂系统进行数字仿真，得到仿真结果；根据所述仿真结果，验证对所述柔性Timoshenko梁机械臂系统施加控制动作后的控制效果是否符合预设要求；若所述控制效果不符合所述预设要求，则根据所述仿真结果调节所述边界控制器的增益参数，使之具有较好的抗饱和控制及跟踪性能。本发明能够实现对机械臂更稳定、精确的跟踪及控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 柔性 timoshenko 机械 饱和 边界 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种针对柔性Timoshenko梁机械臂抗饱和的边界控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取柔性Timoshenko梁机械臂系统的动力学特征，并根据所述动力学特征，构建柔性Timoshenko梁机械臂系统模型；根据所述柔性Timoshenko梁机械臂系统模型，构建边界控制器；基于所述柔性Timoshenko梁机械臂系统模型，构建所述柔性Timoshenko梁机械臂系统的Lyapunov函数；根据所述Lyapunov函数，验证所述柔性Timoshenko梁机械臂系统的稳定性；当判断所述柔性Timoshenko梁机械臂系统满足预设的稳定性要求时，利用MATLAB仿真软件对所述柔性Timoshenko梁机械臂系统进行数字仿真，得到仿真结果；根据所述仿真结果，验证对所述柔性Timoshenko梁机械臂系统施加控制动作后的控制效果是否符合预设要求；若所述控制效果符合所述预设要求，则保存所述边界控制器的增益参数，结束该操作；若所述控制效果不符合所述预设要求，则修正所述边界控制器的增益参数，重新进行数字仿真。
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