[发明专利]基于二维码和激光的室内机器人定位方法、装置及系统在审
| 申请号： | 201711492946.4 | 申请日： | 2017-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN108363386A | 公开（公告）日： | 2018-08-03 |
| 发明（设计）人： | 郭弟 | 申请（专利权）人： | 杭州南江机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 胡拥军 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市滨*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于二维码和激光的室内机器人定位方法、装置及系统，利用激光先得到环境地图以及机器人的全局位姿，通过摄像头得到二维码与机器人的相对位姿，结合机器人的全局位姿得到二维码的全局位姿，建立二维码坐标系；在机器人移动过程中，通过摄像头拍摄任意二维码，获取机器人与二维码坐标系的相对位姿，结合二维码的全局位姿得到机器人的全局位姿。本发明通过先验机器人的全局位姿来得到二维码地图，消除了机器人后期定位的累积误差，从而可以在任意场景任意时刻快速地进行机器人定位，具备高效、高精度、全方位识读的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 二维码 位姿 机器人 全局 室内机器人 装置及系统 激光 机器人定位 机器人移动 摄像头拍摄 摄像头 环境地图 累积误差 先验 识读 场景 | ||
【主权项】：
1.一种室内机器人定位方法，其特征在于，包括：机器人全局位姿获取步骤，根据工作区域的激光环境地图获取机器人的全局位姿；二维码相对位姿获取步骤，获取工作区域内二维码的图像，并获取二维码在机器人坐标系下的位姿；二维码全局位姿获取步骤，识别二维码ID，根据二维码在机器人坐标系下的位姿和机器人的全局位姿，计算并记录与二维码ID对应的二维码的全局位姿；机器人相对位姿获取步骤，在机器人当前位姿处获取工作区域内任意二维码的图像，并获取机器人在二维码坐标系下的位姿；二维码全局位姿查询步骤，识别二维码ID，查询与二维码ID相应的二维码的全局位姿；机器人当前位姿获取步骤，根据机器人在二维码坐标系下的位姿和二维码的全局位姿，计算获得机器人的当前全局位姿。
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