[发明专利]一种上料平台及工件上料方法

摘要

本发明公开了一种上料平台及工件上料方法，所述平台包括工件传送装置、工件类型识别装置、工件姿态识别装置、分拣机械臂、存储装置和验收装置，其中，工件传送装置，用于将工件传送至分拣机械臂的作业区域；工件类型识别装置，用于对工件进行类型识别；工件姿态识别装置，用于对待分拣工件进行姿态识别；分拣机械臂，用于根据工件的类型将其分拣至对应的承载区域，并且工件调整至预设姿态；存储装置，用于存储不同工件的影像资料，包括工件的整体影像和预设姿态影像；验收装置，用于验证分拣至承载区域的工件的类型及姿态是否正确。本发明能够自动识别工件的类型及姿态，将工件调整至对应的区域和预设的姿态，提升加工效率。 1

主权项

1.一种上料平台，其特征在于，包括工件传送装置、工件类型识别装置、工件姿态识别装置、分拣机械臂、存储装置和验收装置，其中：

所述工件传送装置，用于将待分拣的工件传送至分拣机械臂的作业区域；

所述工件类型识别装置，用于对工件传送装置上的待分拣工件进行类型识别；

所述工件姿态识别装置，用于对工件传送装置上的待分拣工件进行姿态识别；

所述分拣机械臂，用于根据待分拣工件的类型将其分拣至对应的承载区域，并且将待分拣工件调整至预设姿态；

所述存储装置，用于存储不同工件的影像资料，影像资料包括工件的整体影像和预设姿态影像；

所述验收装置，用于验证分拣至承载区域的工件的类型及姿态是否正确。

2.根据权利要求1所述的上料平台，其特征在于，所述工件类型识别装置包括第一影像获取模块和类型识别模块，所述第一影像获取模块，用于获取工件传送装置上待分拣工件的整体影像；所述类型识别模块，用于将第一影像获取模块获取的待分拣工件的整体影像与存储装置预存的工件的整体影像进行比对，得出待分拣工件的类型。

3.根据权利要求2所述的上料平台，其特征在于，所述工件姿态识别装置包括第二影像获取模块和姿态识别模块，所述第二影像获取模块，用于获取工件传送装置上待分拣工件的姿态影像；所述姿态识别模块，用于将第二影像获取模块获取的待分拣工件的姿态影像与存储装置预存的工件的预设姿态影像进行比对，得到待分拣工件从现有姿态调整至预设姿态的步骤。

4.根据权利要求3所述的上料平台，其特征在于，所述验收装置包括第三影像获取模块和验证模块，所述第三影像获取模块，用于获取承载区域的工件的影像；所述验证模块，用于将第三影像获取模块获取的工件影像与存储装置预存的工件的整体影像和预设姿态影像进行比对，验证承载区域的工件的类型及姿态是否正确。

5.根据权利要求4所述的上料平台，其特征在于，所述上料平台还包括回收装置，所述回收装置设置于承载区域，当验收装置发现承载区域中存在类型和/或姿态错误的工件时，回收装置将错误工件从承载区域移除。

6.权利要求1所述上料平台的工件上料方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，工件传送装置将待分拣工件传送至工件类型识别装置工作区，工件类型识别装置获取待分拣工件的类型，并将待分拣工件的类型信息传送至工件姿态识别装置和验收装置；

步骤二，工件传送装置将待分拣工件传送至工件姿态识别装置工作区，工件姿态识别装置获取待分拣工件的现有姿态，根据接收到的待分拣工件类型信息，得到待分拣工件从现有姿态调整至预设姿态的所需要的姿态调节步骤，并将待分拣工件类型信息和姿态调节步骤发送至分拣机械臂；

步骤三，工件传送装置将待分拣工件传送至分拣机械臂工作区，分拣机械臂拾取待分拣工件，根据待分拣工件类型信息和姿态调节步骤，将待分拣工件转移至对应的承载区域，并且将待分拣工件调整至预设姿态；

步骤四，验收装置验证承载区域中的工件的类型及姿态是否正确，如果工件的类型及姿态都正确，则对承接区域的工件进行后续作业。

7.根据权利要求6所述的工件上料方法，其特征在于，步骤一中所述工件类型识别装置获取待分拣工件的类型的方法为：

第一影像获取模块获取工件类型识别装置工作区中待分拣工件的整体影像；

类型识别模块将待分拣工件的整体影像与存储装置预存的工件的整体影像进行比对分析，从而获取待分拣工件的类型。

8.根据权利要求7所述的工件上料方法，其特征在于，步骤二中所述工件姿态识别装置获取待分拣工件的现有姿态，根据接收到的待分拣工件类型信息，得到待分拣工件从现有姿态调整至预设姿态的所需要的姿态调节步骤的方法为：

第二影像获取模块获取工件姿态识别装置工作区中待分拣工件的现有姿态影像；

姿态识别模块根据待分拣工件类型信息，从存储装置中调取对应的工件预设姿态影像；

姿态识别模块将待分拣工件的姿态影像与调取的工件预设姿态影像进行比对分析，得出待分拣工件从现有姿态调整至预设姿态的所需要的姿态调节步骤。

9.根据权利要求8所述的工件上料方法，其特征在于，步骤四中所述验收装置验证承载区域中的工件的类型及姿态是否正确的方法为：

第三影像获取模块获取承载区域中工件的影像；

验证模块根据待分拣工件类型信息，从存储装置中调取对应的工件整体影像和预设姿态影像；验证模块将承载区域中工件的影像与调取的工件整体影像和预设姿态影像进行比对分析，判断承载区域中的工件的类型及姿态是否正确。

10.根据权利要求9所述的工件上料方法，其特征在于，步骤四中所述验收装置验证承载区域中的工件的类型及姿态是否正确之后还包括：当验收装置发现承载区域中工件的类型和/或姿态错误时，回收装置将错误工件移除出承载区域。