[发明专利]机械臂及其工作方法与手术机器人有效
| 申请号： | 201711484007.5 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108210070B | 公开（公告）日： | 2020-04-10 |
| 发明（设计）人： | 李涛;师云雷;何超;姜逸之 | 申请（专利权）人： | 微创（上海）医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/00 | 分类号： | A61B34/00;A61B34/30 |
| 代理公司： | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) 31237 | 代理人： | 王仙子 |
| 地址： | 201203 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种机械臂及其工作方法及手术机器人，用于提升机械臂调整的便利性、安全性和可靠性。机械臂包括相连的调整臂和工具臂；所述工具臂包括多个工具臂关节，用于调整手术器械在不动点处的姿态；所述调整臂包括多个调整臂关节和用于驱动调整臂关节运动的电机，用于调整不动点的位置；所述机械臂还包括通讯连接的感知单元和控制单元；所述感知单元用于感知调整臂所受到的笛卡尔作用力并提供给控制单元；所述感知单元设置于调整臂的末端或工具臂上，所述控制单元与驱动调整臂关节的电机通讯连接，用于根据接收到的笛卡尔作用力信息，通过机械臂的力雅可比变换获得各个调整臂关节的分力或力矩，进而控制各个调整臂关节上的电机的输出状态。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 及其 工作 方法 手术 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂，其特征在于，包括相连的调整臂和工具臂；所述工具臂包括多个工具臂关节，用于调整手术器械在不动点处的姿态；所述调整臂包括多个调整臂关节和用于驱动所述调整臂关节运动的电机，用于调整所述不动点的空间位置；其中，所述机械臂还包括通讯连接的感知单元和控制单元；所述感知单元，设置于所述调整臂的末端和/或工具臂上，用于感知所述调整臂所受到的笛卡尔作用力，并将感知到的笛卡尔作用力信息提供给所述控制单元；所述控制单元与驱动调整臂关节的电机通讯连接，用于在所述工具臂上各个工具臂关节被锁定后，根据接收到的所述笛卡尔作用力信息，通过机械臂的力雅可比变换获得所述调整臂上的各个调整臂关节的分力或力矩，进而控制各个所述调整臂关节上的电机的输出状态。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于微创（上海）医疗机器人有限公司，未经微创（上海）医疗机器人有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711484007.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
