[发明专利]一种六轴工业机器人线激光焊缝自动跟踪系统及方法

摘要

本发明公开了一种六轴工业机器人线激光焊缝自动跟踪系统，包括六轴工业机器人、焊枪、线激光视觉传感器、工作台、焊接配套设备、嵌入式工业控制器、倍福模块、控制柜。本发明还公开了一种六轴工业机器人线激光焊缝自动跟踪方法，包括步骤：S1、焊接开始前，线激光视觉传感器采集图像并发送到嵌入式工业控制器进行特征提取得到初始焊缝特征点和相邻区域；S2、焊接开始后，连续采集每一帧图像发送至嵌入式工业控制器进行连续型卷积操作跟踪算法处理，确定图像中焊缝特征点的位置，并且用新的样本更新滤波器参数；S3、将计算得到的偏差值实时的发送给六轴工业机器人，完成六轴工业机器人的焊缝自动跟踪。本发明提高了焊接精度及效率。

主权项

1.一种六轴工业机器人线激光焊缝自动跟踪系统，包括六轴工业机器人、焊枪、线激光视觉传感器、工作台、焊接配套设备、嵌入式工业控制器、倍福模块、控制柜，工件放置在工作台上，工件的位置和倾斜角度可以手动调节，线激光视觉传感器固定安装在焊枪末端，所述焊枪通过焊枪夹持装置安装在六轴工业机器人末端上，嵌入式工业控制器通过以太网线与线激光视觉传感器相连，焊枪和焊接配套设备通过电缆线与焊接电源相连接，线激光视觉传感器和焊枪通过六轴工业机器人的运动而改变空间位置，其特征在于，所述在线激光视觉传感器的工业相机的镜头处加装有与激光波长相对应的滤光镜，所述滤光镜的前端安装有聚碳酸酯板。