[发明专利]一种新型的幕墙清洗机器人

摘要

本发明涉及一种新型的幕墙清洗机器人，包括卷扬机，清洗机构，推力风机，控制系统，清洗机构由三个清洗单元上均设置支撑框架、刮板装置、滚刷结构、导向轮装置；三个清洗单元设置传动装置，自动控制系统包括PLC控制系统、吊装控制系统，机器人本体控制系统；吊装控制系统包括定位系统、行走控制系统，控制机器人本体的吊装、电缆的吊装、水管的吊装，机器人本体控制系统包括喷淋及清洗系统、稳定平衡系统、窗框识别系统和预警及处理系统。本发明结构合理，安全性强，清洗面积可调整，清洗彻底，具有实用化的控制系统，保证清洗机器人实现自动平衡控制、执行自动信息采集自动脱险、自动定位等功能。

主权项

一种新型的幕墙清洗机器人，包括卷扬机，清洗机构，推力风机，控制系统，其特征在于：所述的清洗机构由清洗单元Ⅰ、清洗单元Ⅱ、清洗单元Ⅲ组成，三个清洗单元上均设置支撑框架、刮板装置、滚刷结构、导向轮装置；清洗单元Ⅰ前端的支撑框架上设置吊环，清洗单元Ⅰ上设置推力风机，清洗单元Ⅰ末端和清洗单元Ⅱ、清洗单元Ⅲ前端均设置导轨，导轨上设有滑块，清洗单元Ⅱ、清洗单元Ⅲ导轨上的滑块分别通过锁紧板与清洗单元Ⅰ导轨上的滑块连接；清洗单元Ⅰ和清洗单元Ⅱ、清洗单元Ⅲ之间设置传动装置，传动装置包括动力电机、传动轴，传动轴上设置花键，动力电机设置主动轮，传动轴中间设置从动轮，动力电机和传动轴通过皮带连接；清洗单元Ⅰ、清洗单元Ⅱ、清洗单元Ⅲ的滚刷均设置从动轮，分别与传动轴皮带连接；所述自动控制系统包括PLC 控制系统、吊装控制系统，机器人本体控制系统；吊装控制系统包括定位系统、行走控制系统，控制机器人本体的吊装、电缆的吊装、水管的吊装，机器人本体控制系统包括喷淋及清洗系统、稳定平衡系统、窗框识别系统和预警及处理系统；上述各控制系统设有操控界面，设置后参数自动下置到PLC控制系统中，PLC中固化了已经编制并储存好的控制系统程序，控制系统程序分功能单独闭环控制，各个功能模块之间又有逻辑安全联锁。