[发明专利]一种爬行行走运动的模拟机器人

摘要

本发明涉及一种爬行行走运动的模拟机器人，包括机器主架，所述机器主架中心安装有立板，所述立板的左侧、右侧均以可旋转方式安装有转轴，每个转轴中部均安装有主带轮；两个主带轮之间设有将二者传动相连的主皮带，两个主带轮中位于左侧的主带轮上安装有副皮带，所述副皮带左端连接有副带轮，所述副带轮连接有固装在立板上的电机。本发明自动化程度高，在通过带传动控制四个圆轮旋转的基础上，通过短杆铰接摆动以及弹簧恢复力驱动，能够实现控制每个腿杆进行上下往复运动以及前后往复运动，达到自动模拟爬行行走动作的效果。

主权项

1.一种爬行行走运动的模拟机器人，包括机器主架(1)，其特征在于：所述机器主架(1)中心安装有立板(9)，所述立板(9)的左侧、右侧均以可旋转方式安装有转轴(15)，每个转轴(15)中部均安装有主带轮(12)；两个主带轮(12)之间设有将二者传动相连的主皮带(13)，两个主带轮(12)中位于左侧的主带轮(12)上安装有副皮带(14)，所述副皮带(14)左端连接有副带轮(11)，所述副带轮(11)连接有固装在立板(9)上的电机(10)；每个转轴(15)的前侧、后侧均连接有圆盘(8)，每个圆盘(8)均在背离机器主架(1)的大面上的偏心位置处铰接连有长杆(6)，所述长杆(6)中部均铰接连有铰接安装在立板(9)上的短杆(7)；每个长杆(6)均在背离圆盘(8)的一端铰接连有腿杆(5)，每个腿杆(5)底部均安装有支撑脚(2)；所述机器主架(1)的前端、后端均开有水平槽(1a)，每个水平槽(1a)均水平滑动安装有将腿杆(5)一一对应竖直滑动安装的滑移座(3)，每个腿杆(5)中部均设有凸出块(5a)；所述凸出块(5a)与对应的滑移座(3)之间均设有将二者相连的弹簧(4)；在短杆(7)中，位于左侧的短杆(7)与立板(9)的铰接位置位于对应的圆盘(8)左侧；位于右侧的短杆(7)与立板(9)的铰接位置位于对应的圆盘(8)右侧；所述弹簧(4)包裹在对应的腿杆(5)的径向外侧。