[发明专利]机械手超声无损检测中被测件装卡偏差的修正方法及系统有效
| 申请号： | 201711447179.5 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN107953336B | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 张翰明;肖定国;徐春广;郝娟;马朋志;郭灿志 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 11465 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 姜海荣 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机械手超声无损检测中被测件装卡偏差的修正方法及系统，该方法基于超声测距原理，获取编程轨迹中被测件在设定装卡位姿下的点云数据，生成模型点云集；装卡被测件后，通过超声波测量被测件在装卡位姿下的点云数据，生成测量点云集；将所述模型点云集与所述测量点云集，进行匹配计算，获得被测件装卡位姿与所述编程轨迹中设定装卡位姿之间的偏差；即得到实际装卡位姿与设定装卡位姿之间的偏差，进而修正偏差，可以解决由于实际装卡位姿偏差而影响最终检测效果的问题，使扫查轨迹符合实际检测要求，保证好的检测效果。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 超声 无损 检测 中被测件装卡 偏差 修正 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机械手超声无损检测中被测件装卡偏差的修正方法，其特征在于，包括：/n获取编程轨迹中被测件在设定装卡位姿下的点云数据，生成模型点云集；/n装卡被测件后，通过超声波测量被测件在装卡位姿下的点云数据，生成测量点云集；/n将所述模型点云集与所述测量点云集，进行匹配计算，获得被测件装卡位姿与所述编程轨迹中设定装卡位姿之间的偏差；/n修正所述被测件装卡位姿与所述编程轨迹中设定装卡位姿之间的偏差；/n其中，将所述模型点云集与所述测量点云集，进行匹配计算，获得被测件装卡位姿与所述编程轨迹中设定装卡位姿之间的偏差，包括：/n分别计算所述模型点云集和所述测量点云集中每个点在其邻域内的法向量；/n在所述测量点云集中随机选择m个非边界点，计算所述m个非边界点的邻近法向量角特征描述子；/n计算所述模型点云集中所有非边界点的邻近法向量特征描述子；/n将所述测量点云集中随机选择的每个非边界点，在所述模型点云集中匹配与之邻近法向量特征描述子相等或接近的点，确定m个邻近法向量特征描述子相等或接近的点对；/n根据所述相等或接近的点对，计算获得所述模型点云集与所述测量点云集之间的偏差。/n
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