[发明专利]手术机器人终端

摘要

本发明提供了一种手术机器人终端，所述手术机器人终端包括可移动的基座和悬吊机构，悬吊机构设置于立柱的悬吊端和调整臂的近端之间；其中，所述基座的水平位置移动弥补了机械臂(特别是调整臂)调整范围受限，无需额外添加部件至屋顶就可以实现手术机器人终端调整于任意工作位置，简化了手术机器人终端的总体结构和质量，使其更加的符合医疗机器人轻量化、结构简洁化的需求；悬吊机构的设置，不仅扩大了机械臂的运动范围，可以较好避免了机械臂之间的运动干涉，增强了机器人终端的调整能力。

主权项

1.一种手术机器人终端，其特征在于，包括：可移动的基座；悬吊机构；立柱，所述立柱的基座端与所述基座固定连接，所述立柱的悬吊端位于所述基座的上方，并与所述悬吊机构转动连接；以及多个机械臂，每个机械臂包括一调整臂和一工具臂，所述调整臂的近端与所述悬吊机构连接，所述调整臂的远端与所述工具臂连接，所述工具臂的远端与一手术器械连接，所述工具臂用于驱使所述手术器械绕一不动点运动，所述调整臂用于调整所述不动点的空间位置；所述立柱包括一竖直运动关节，用于调整所述不动点相对于所述基座的高度。