[发明专利]一种卡箍约束下机器人线缆建模方法有效
| 申请号： | 201711445431.9 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN109977434B | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 刘玉旺;陈吉彪;陈鹏;王远行;杨尚奎 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F111/04;G06F119/14;G06F113/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 李巨智 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种卡箍约束下机器人线缆建模方法，将操作机器人约束线缆的截面简化成圆截面；对简化后的操作机器人约束线缆进行静力学分析，得到线缆非线性力学模型；采用有限差分法进行离散化，得到离散化数学模型；添加操作机器人空间中的线缆卡箍约束、定长条件约束和边界条件约束；基于信赖域策略调整的非线性最小二乘算法对约束后的离散化数学模型进行求解，得到包含线所有线缆离散点的欧拉参数和力学特性。本发明基于卡箍约束下机器人线缆模型求解结果中的欧拉参数计算线缆各个离散点的三维坐标，采用三次样条曲线拟合线缆的几何形态，得到高精度操作机器人线缆各个离散点的力学特性，为机器人关节的稳定性分析提供重要的理论支撑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 约束 机器人 线缆 建模 方法 | ||
【主权项】：
1.一种卡箍约束下机器人线缆建模方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：将操作机器人约束线缆的截面简化成圆截面；步骤2：对简化后的操作机器人约束线缆进行静力学分析，得到线缆非线性力学模型；步骤3：采用有限差分法对线缆非线性力学模型进行离散化，得到离散化数学模型；步骤4：对离散化数学模型添加操作机器人空间中的线缆卡箍约束、定长条件约束和边界条件约束；步骤5：基于信赖域策略调整的非线性最小二乘算法对约束后的离散化数学模型进行求解，得到包含线所有线缆离散点的欧拉参数和力学特性。
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