[发明专利]一种在五轴机器人基于视觉跟踪实现喷漆的方法及系统在审
| 申请号： | 201711444368.7 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN108198186A | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 付兰慧;周磊;罗少锋;曹永军 | 申请（专利权）人： | 华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/136;G06T7/149;G06T5/40;G06K9/62 |
| 代理公司： | 佛山市广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 528315 广东省佛山市顺*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种在五轴机器人基于视觉跟踪实现喷漆的方法及系统，其方法包括：基于所述五轴机器人本体上的视觉系统对喷漆对象进行图像采集；对采集后的图像进行滤波处理；根据预设参数对滤波处理后的图像进行图像分割；基于目标数据库获取目标物体的特征识别数据；基于特征识别数据完成对目标物体的定位；基于目标物体的定位生成工作末端控制指令；基于所述工作末端控制指令完成对喷漆对象的喷漆。通过本发明实施例，通过针对性的目标建立相匹配的目标模板，实现相应搜索过程，达到对目标本体的视觉跟踪效果，从而实现五轴机器人在喷漆技术方面的应用过程。 | ||
| 搜索关键词： | 喷漆 五轴机器人 视觉跟踪 工作末端 控制指令 滤波处理 目标物体 特征识别 图像 目标数据库 获取目标 目标本体 目标建立 目标模板 喷漆技术 视觉系统 搜索过程 图像采集 图像分割 应用过程 预设参数 匹配 采集 | ||
【主权项】：
1.一种在五轴机器人基于视觉跟踪实现喷漆的方法，其特征在于，所述五轴机器人包括旋转底座模块、第一臂、第二臂、第一连杆、第二连杆、第一臂驱动组件、第一连杆驱动组件、工作末端、回转驱动组件、回转传动组件、自转驱动组件和自转传动组件，所述方法包括：基于所述五轴机器人本体上的视觉系统对喷漆对象进行图像采集；对采集后的图像进行滤波处理；根据预设参数对滤波处理后的图像进行图像分割；基于目标数据库获取目标物体的特征识别数据；基于特征识别数据完成对目标物体的定位；基于目标物体的定位生成工作末端控制指令；基于所述工作末端控制指令完成对喷漆对象的喷漆。
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