[发明专利]基于布尔网络的水下机器人姿态调节控制装置及方法有效
| 申请号： | 201711435889.6 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN108319276B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 张卫东;张晓华;韩华翔;孙志坚;张国庆;衣博文;乔磊 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 应小波 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于布尔网络的水下机器人姿态调节控制装置及方法，所述的装置包括：温度传感器，用于分别采集海水和推进电机的实时温度；压力传感器，用于监测工作点的水深和压力；电子罗盘，用于监测潜器的艏向和姿态；声呐，用于探测障碍物和测量相对距离；布尔网络控制模块，输入节点分别对应于温度传感器、压力传感器、电子罗盘和声呐，用于接收其采集的数据，输出节点对应于电机驱动器，其输出状态经编码后用于驱动推进电机；推进电机，用于实现水下机器人的姿态调节控制。与现有技术相比，本发明提出的控制装置实现了水下机器人的自主姿态调节控制，提出的控制方法基于布尔网络模型，具有逻辑确定、网络构建灵活、控制鲁棒性强的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 布尔 网络 水下 机器人 姿态 调节 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于布尔网络的水下机器人姿态调节控制装置，其特征在于，包括：温度传感器，布置于潜器壳体内、外不同位置，用于分别采集海水和推进电机的实时温度；压力传感器，用于监测工作点的水深和压力；电子罗盘，用于监测潜器的艏向和姿态；声呐，用于探测障碍物和测量相对距离；布尔网络控制模块，输入节点分别对应于温度传感器、压力传感器、电子罗盘和声呐连接，接收其采集的数据，输出节点对应于电机驱动器，其输出状态经编码后用于驱动推进电机；电机驱动器，与布尔网络控制模块的输出节点连接，用于推进电机的驱动；推进电机，与电机驱动器连接，用于实现水下机器人的姿态调节控制。
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