[发明专利]学习组装动作的机器学习装置以及部件组装系统在审
| 申请号： | 201711421579.9 | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN108241296A | 公开（公告）日： | 2018-07-03 |
| 发明（设计）人： | 渡边正人;佐佐木拓;稻叶树一 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 曾贤伟;范胜杰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供学习组装动作的机器学习装置以及部件组装系统。机器学习装置包括：状态观测部，其对状态变量进行观测，该状态变量由第一部件与第二部件构成的组装物的状态、组装时间、力的信息这三者中的至少一个、第一部件和第二部件中至少一个部件的位置和姿势的指令值以及所述组装动作的方向、速度和力的指令值中的至少一个、以及组装物的导通试验的结果构成；学习部，其将组装物的状态、组装时间、力的信息这三者中的至少一个、第一部件和第二部件中至少一个部件的位置和姿势的指令值以及所述组装动作的方向、速度和力的指令值中的至少一个、以及组装物的导通试验的结果关联起来进行学习。 | ||
| 搜索关键词： | 组装 组装物 机器学习装置 指令 部件组装系统 导通试验 状态变量 姿势 学习 状态观测 观测 关联 | ||
【主权项】：
1.一种机器学习装置，其对至少一个作业机器将第一部件与第二部件相互组装来制作组装物的组装动作进行学习，其特征在于，该机器学习装置具有：状态观测部，其对状态变量进行观测，该状态变量由所述组装物的状态、将所述第一部件与所述第二部件相互组装所需的时间、将所述第一部件与所述第二部件相互组装所需的力的信息这三者中的至少一个、所述组装动作前所述第一部件和所述第二部件中至少一个部件的位置和姿势的指令值以及所述组装动作的方向、速度和力的指令值中的至少一个、以及所述组装物的导通试验的结果构成；和学习部，其将由所述状态观测部观测到的所述组装物的状态、将所述第一部件与所述第二部件相互组装所需的时间、将所述第一部件与所述第二部件相互组装所需的力的信息这三者中的至少一个、由所述状态观测部观测到的所述组装动作前所述第一部件和所述第二部件中至少一个部件的位置和姿势的指令值以及所述组装动作的方向、速度和力的指令值中的至少一个、以及所述组装物的导通试验的结果关联起来进行学习。
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