[发明专利]一种适用于分布式电站前后排转移的清扫机器人系统以及控制方法

摘要

本发明提供一种适用于分布式电站前后排转移的清扫机器人系统以及控制方法，主要包括：盖板、主框架、清扫部件、电源、导向轮、控制系统、驱动轮、换向转移系统、辅助轨道系统、导轨等；所述的清扫部件两侧与主框架连接；所述的电源固定在主框架上，所述的驱动轮和导向轮固定在主框架上；所述电源通过控制系统与各运动单元相接；所述的换向转移系统铰接在主框架上，所述的导轨铺设在屋面上；所述的辅助轨道系统一端固定在组件的边框上，另外一端固定在屋面上。本发明具有结构简洁，自动化程度高，工作效率高，综合成本低等特点。 1

主权项

1.一种适用于分布式电站前后排转移的清扫机器人系统，其特征在于：主要包括：盖板、主框架、清扫部件、电源、导向轮、控制系统、驱动轮、换向转移系统、辅助轨道系统、导轨等。

2.根据权利要求1所述的一种适用于分布式电站前后排转移的清扫机器人系统，其特征在于：所述的主框架(2)是模块化产品，可根据项目现场清扫区域大小，通过拼接调整清扫设备的长度。

3.根据权利要求1所述的一种适用于分布式电站前后排转移的清扫机器人系统，其特征在于：所述的电源(3)固定在主框架上，为整个清扫机器人提供电量。

4.根据权利要求1所述的一种适用于分布式电站前后排转移的清扫机器人系统，其特征在于：所述的清扫部件(4)主要由毛刷、轴承和驱动组成，毛刷的两端通过轴承主框架(2)连接，驱动可以是专用电机，也可以通过链传动、带传动或齿轮传动等传动方式与驱动轮共享驱动电机，毛刷采用模块化拼接，可根据清扫区域调整长度。

5.根据权利要求1所述的一种适用于分布式电站前后排转移的清扫机器人系统，其特征在于：所述的控制系统(6)可根据传感系统的反馈信息，实时控制清扫机器人的清扫和前后转移。

6.根据权利要求1所述的一种适用于分布式电站前后排转移的清扫机器人系统，其特征在于：所述的换向转移系统共四套，分别清扫机器人的上下左右四个角，换向转移系统铰接在主框架上，在清扫机器人进行前后转移时运转。

7.根据权利要求5所述的一种适用于分布式电站前后排转移的清扫机器人系统，其特征在于：所述辅助轨道系统一端固定在阵列最外侧的组件的边框上，另外一端通过支撑件固定在屋面上，可以将清扫机器人顺利的从组件阵列引入至导轨的方向。

8.根据权利要求5所述的一种适用于分布式电站前后排转移的清扫机器人系统，其特征在于：所述的导向轮和驱动轮都固定在主框架上，导向轮沿边框的外沿运动，驱动轮沿边框的内侧运动。

9.根据权利要求1所述的一种适用于分布式电站前后排转移的清扫机器人系统，其特征在于：所述导轨铺设在屋面上，当清扫机器人进行前后排转移时，换向转移系统沿导轨运动实现转移。