[发明专利]一种踝关节主被动训练器

摘要

一种踝关节主被动训练器涉及一种医疗康复训练器材。本装置包括底座、脚踏板组件、支撑架、伺服驱动器和推杆驱动器，可带动患者做内收/外展、背伸/跖屈、内翻/外翻等多个自由度踝关节的被动康复训练。在患者有一定肌力时候，通过脚踏板组件上设置的压力传感器和扭矩传感器检测患者的运动力量，通过伺服驱动器和推杆驱动提供助力并通过自身的力量来做多个自由度踝关节的主动康复训练。同时在踝关节活动的三个自由度处设置3个角度传感器、压力传感器和扭矩传感器，可以对患者踝关节运动范围和力量进行测量，通过连接计算机来控制伺服驱动器和推杆驱动器使脚踏板组件运动，在计算机上实时显示足部运动轨迹，还可以进行游戏互动训练，训练效果显著提高。

主权项

一种踝关节主被动训练器，包括底座(1)、脚踏板组件(2)、支撑架(3)、伺服驱动器(4)和推杆驱动器(5)，其特征在于：所述的底座(1)上设置有两个U型座(1‑1)和驱动器固定架(1‑2)，U型座(1‑1)分别安装在底架(1)两边，驱动固定架(2‑2)与两个U型座(1‑1)呈等边三角形布局，所述的驱动器固定架(1‑2)上端安装有伺服驱动器(4)，伺服驱动器(4)上端安装有Y轴向角度传感器(4‑1)；所述的伺服驱动器(4)的转子端部与支撑架(3)相连接，支撑架(3)呈U形，支撑架(3)上安装有X轴向角度传感器(3‑2)，支撑架(3)与上连接板(3‑1)铰接，上连接板(3‑1)在支撑架(3)上可做回转运动，上连接板(3‑1)上安装有Z轴向角度传感器(3‑3)，脚踏板组件(2)与Z轴向角度传感器(3‑3)相连，并与上连接板(3‑1)铰接；所述的脚踏板组件(2)上安装有支撑板(2‑1)，支撑板(2‑1)上安装有脚踏板(2‑5)，在支撑板(2‑1)和脚踏板(2‑5)中间分别安装有压力传感器(2‑2)和扭矩传感器(2‑4)，脚踏板(2‑5)后端设置脚跟护板(2‑6)，脚跟护板(2‑6)可调节长短；脚踏板组件(2)上设置有L型连板(2‑7)和V型架(2‑3)， L型连板(2‑7)与上连接板(3‑1)铰接；所述的推杆驱动器(5)通过自身螺杆旋转作直线回转运动；推杆驱动器(5)一端与下部双向连接座(5‑1)在X方向铰接，下部双向连接座(5‑1)另一端与底座(1)上的U型座(1‑1)在Y方向铰接，下部双向连接座(5‑1)分别在X方向和Y方向设置有铰接孔；推杆驱动器(5)另外一端与上部双向连接座(5‑2)的一端在X方向铰接，上部双向连接座(5‑2)另一端与脚踏板组件(2)上V型架(2‑3)在Y方向铰接，上部双向连接座(5‑2)分别在X方向和Y方向设置有铰接孔。