[发明专利]一种车辆三维轮廓扫描构建方法有效
| 申请号： | 201711412590.9 | 申请日： | 2017-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN108132025B | 公开（公告）日： | 2020-04-14 |
| 发明（设计）人： | 孙洁;张欣慰;戴冲;彭楚轩 | 申请（专利权）人： | 上海捷崇科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24;G01S17/58 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 201500 上海市金山区山*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆三维轮廓扫描构建方法，采用一部顶装在车道上的激光雷达对沿车道行驶的车辆进行多次单面扫描，包括如下步骤：当车辆通过扫描平面时候，驱动激光雷达对该车辆进行多个截面的测量；每个截面测量时，获取激光雷达的对应帧的距离数据，利用该距离数据获取以激光雷达为固连坐标系的该截面的车辆轮廓点的二维坐标信息；基于车辆轮廓点的二维坐标信息获取车辆的运动速度V；根据每个截面的车辆轮廓点的二维坐标信息和车辆的运动速度，获得以车辆为固连坐标系的每个截面车辆轮廓点的三维坐标信息。本发明提供了仅使用一台顶装激光雷达设备获得精细的车辆三维轮廓的解决方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 三维 轮廓 扫描 构建 方法 | ||
【主权项】：
一种车辆三维轮廓扫描构建方法，其特征在于，采用一部顶装在车道上的激光雷达对沿车道行驶的车辆进行多次单面扫描，其扫描平面大致垂直于地面并与车道车辆行驶方向呈一定夹角α，所述方法包括如下步骤：当车辆通过扫描平面时候，驱动激光雷达对该车辆进行多个截面的测量；每个截面测量时，获取激光雷达的对应帧的图像数据，利用该图像数据获取以激光雷达为固连坐标系的该截面的车辆轮廓点的二维坐标信息；基于车辆轮廓点的二维坐标信息获取车辆的运动速度V；根据每个截面的车辆轮廓点的二维坐标信息和车辆的运动速度，获得以车辆为固连坐标系的每个截面车辆轮廓点的三维坐标信息。
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