[发明专利]捷联式微机电惯性导航系统的动基座对准方法在审
| 申请号： | 201711406563.0 | 申请日： | 2017-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN108195400A | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 郭美凤;周斌;邢海峰;王成宾;杨浩天 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种捷联式微机电惯性导航系统的动基座对准方法，包括：定义坐标系；根据坐标系的相互位置关系确定导航坐标系和惯性坐标系的转换矩阵 |
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| 搜索关键词： | 转换矩阵 惯性导航系统 动基座 机电 基座惯性坐标系 对准 惯性坐标系 捷联矩阵 导航坐标系 单轴旋转 连续旋转 滤波算法 姿态矩阵 粗对准 精对准 抗冲击 体积小 求解 跟踪 应用 改进 | ||
【主权项】：
1.一种捷联式微机电惯性导航系统的动基座对准方法，其特征在于，包括以下步骤：定义坐标系；根据所述坐标系的相互位置关系确定导航坐标系和惯性坐标系的转换矩阵![]()
将基于单轴旋转的捷联式微机电惯性导航系统按正反连续旋转的方式进行旋转，求解基座惯性坐标系与IMU坐标系之间的转换矩阵![]()
确定所述惯性坐标系和所述基座惯性坐标系之间的转换矩阵![]()
根据所述转换矩阵![]()
所述转换矩阵![]()
和所述转换矩阵![]()
获取粗对准结束之后的捷联矩阵表达式；根据所述捷联矩阵表达式并通过改进的多重渐消因子强跟踪滤波算法进行精对准，获得姿态矩阵![]()
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