[发明专利]一种气压驱动软柔混合仿生机械手在审
| 申请号： | 201711397087.0 | 申请日： | 2017-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN108044640A | 公开（公告）日： | 2018-05-18 |
| 发明（设计）人： | 庄哲明;刘雨鑫;王福军;翟远钊;庄水管 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/10;B25J9/14 |
| 代理公司： | 天津创智天诚知识产权代理事务所(普通合伙) 12214 | 代理人： | 王秀奎 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种气压驱动软柔混合仿生机械手，由仿生手指部和仿生手掌部构成；仿生手指部包括基体、第一气腔、第一气腔通道、不可延伸层、第二气腔、第二气腔通道和通气塞，本技术方案中的气压驱动软柔混合仿生机械手指以功能占比最高的食指结构参数为参考，采用双关节气动执行器代替人手三关节手指，以实现在有效抓取的同时达到结构最简化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 气压 驱动 混合 仿生 机械手 | ||
【主权项】：
1.一种气压驱动软柔混合仿生机械手，其特征在于：由仿生手指部和仿生手掌部构成；仿生手指部包括基体、第一气腔、第一气腔通道、不可延伸层、第二气腔、第二气腔通道和通气塞，其中基体截面为半圆形，仿生手指部内部设置第一气腔和第二气腔，其中第一气腔为单半圆柱型腔，第二气腔为复合半圆柱型腔，在第一气腔和第二气腔之间设置通气塞，第一气腔与第一气腔通道相连通，第二气腔通道贯穿复合半圆柱型腔并与通气塞相连通，在基体底部设置不可延伸层，在第一气腔外侧的基体表面缠绕凯夫拉线，仿生手掌部的底部设置底孔，仿生手指部以第一气腔通道朝上的方式设置于仿生手掌部的底孔内。
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