[发明专利]一种可调姿态的索驱动太空悬浮装配状态模拟装置

摘要

一种可调姿态的索驱动太空悬浮装配状态模拟装置，该装置是一种通过柔索连接待装配部件和驱动感知单元的可调姿态的索驱动机构，可用于模拟太空零重力或低重力等工况环境下的产品装配。其特征是由支撑框架、随动单元、柔索、驱动感知单元、恒拉力单元、线尺等组成。驱动单元由伺服电机、减速器和联轴器串联而成。随动单元是由恒拉力单元、驱动单元等组成，恒拉力单元提供恒定的拉力，用于完全或部分抵消装配部件的重力，模拟太空零重力或低重力环境；驱动单元用于驱动和控制随动单元的运动。驱动感知单元是由驱动单元和拉压力传感器等组成，用于装配部件对外力的感知和姿态调整。

主权项

1.一种可调姿态的索驱动太空悬浮装配状态模拟装置，其特征在于，包括：支撑框架(4)，提供结构支撑；线尺(2)，连接装配部件(3)，实时测量并反馈其位姿，以便于装配部件(3)的姿态调整；恒拉力单元(6)，从上部连接装配部件(3)，提供恒定的拉力，主要用于完全或部分抵消装配部件(3)的重力使其达到平衡，以模拟零重力或低重力环境；随动单元(5)，位于支撑框架(4)顶部，恒拉力单元(6)安装在随动单元(5)上，并在随动单元(5)上做x或y向平移，以保证恒拉力单元(6)的吊索始终穿过装配部件(3)的质心；驱动感知单元(9)，有多个，通过滑轮与柔索(8)连接装配部件(3)，根据线尺(2)反馈的位置信息以及装配部件(3)所受外力，实时驱动装配部件(3)姿态的调整。