[发明专利]碰撞回避辅助装置

摘要

本发明提供一种能够根据存在与车辆发生碰撞的可能性的障碍物为移动物和静止物中的哪一个，而求出用于回避与障碍物的碰撞的适当的车辆的回避路径的碰撞回避辅助装置。行进方向自动控制单元被构成为，在障碍物判断单元将移动物判断为障碍物的情况下，与障碍物判断单元将静止物判断为障碍物的情况相比，以增大距离余量的方式而对选择回避路径进行运算。

主权项

1.一种碰撞回避辅助装置，具备：物标检测单元，其对在道路上行驶的车辆的前方存在的物标进行检测；物标类别判断单元，其对所述物标检测单元检测出的所述物标为移动物和静止物中的哪一方进行判断；障碍物判断单元，其对所述物标检测单元检测出的所述物标是否为存在与所述车辆发生碰撞的可能性的障碍物进行判断；行进方向自动控制单元，其对用于回避与所述障碍物的碰撞的所述车辆的行驶路径即回避路径进行运算，并且在作为所述回避路径与所述障碍物之间的所述道路的宽度方向上的距离的距离余量大于预定的限制值的情况下，将所述回避路径作为选择回避路径而进行确定，并且，执行以沿着所述选择回避路径而行驶的方式使所述车辆的行进方向发生变化的行进方向自动控制，所述行进方向自动控制单元被构成为，在所述障碍物判断单元将所述移动物判断为所述障碍物的情况下，与所述障碍物判断单元将所述静止物判断为所述障碍物的情况相比，以增大所述距离余量的方式而对所述选择回避路径进行运算。