[发明专利]机器人路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 201711387581.9 | 申请日： | 2017-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN108255174B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 张伟民;李明珠;黄强;张华 | 申请（专利权）人： | 北京理工华汇智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京知果之信知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;韩来兵 |
| 地址： | 100081 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人路径规划方法及装置。该方法包括：确定路径的目标点及环境中实体基于视觉传感器坐标系的三维坐标；确定机器人与所述目标点的第一位置关系以及所述实体与机器人之间的第二位置关系；根据所述第一位置关系确定所述机器人行进的基准线速度及基准角速度；根据所述基准线速度及基准角速度确定一条模拟运动轨迹；根据所述第二位置关系及模拟运动轨迹周期性对所述机器人的线速度及角速度进行调整；根据每个周期内所述机器人的线速度及角速度得到每个周期内所述机器人的运动轨迹；根据每个周期内的运动轨迹得到到达终点的完整运动轨迹。进而解决了由于各种算法应用到路径规划当中均具有较大局限性的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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