[发明专利]一种机器人控制器在审
| 申请号： | 201711387024.7 | 申请日： | 2017-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN109947539A | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 徐征;张弓;侯至丞;王卫军;梁济民;李友浩;肖洪午;韩彰秀 | 申请（专利权）人： | 广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F9/48 | 分类号： | G06F9/48;G06F9/50;G06F9/54 |
| 代理公司： | 广州容大专利代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 刘新年;潘素云 |
| 地址： | 511458 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人控制器，包括硬件部分和软件部分，硬件部分为特定型号的个人计算机，除含有一般计算机的必要部件，还含有一个多或多个以太网适配器，软件部分包括中断管理层、实时内核、通用操作系统内核、通用操作系统用户空间，中断管理层根据要求向实时内核或通用操作系统内核传递中断信号，实时内核中运行着控制算法，EtherCAT通信和进程间通信等功能模块，EtherCAT通信接收外部数据经过控制算法运算后得到输出后再通过EtherCAT发送，进程间通信负责软件部分各子部分的数据交换，通用操作系统内核和通用操作系统用户空间组成一般意义上的通用操作系统，完成一般个人电脑的各种工作。本发明使得开发者调试和用户更新程序非常方便。 | ||
| 搜索关键词： | 通用操作系统 实时内核 内核 机器人控制器 进程间通信 控制算法 用户空间 管理层 以太网适配器 个人计算机 中断 负责软件 个人电脑 数据交换 外部数据 用户更新 中断信号 运算 调试 发送 输出 计算机 传递 开发 | ||
【主权项】：
1.一种机器人控制器，其特征在于，包括硬件部分和软件部分；所述硬件部分为一些选定型号的个人计算机；所述个人计算机包含有作为一般意义所指的计算机的中央处理器、内存，还包含有至少一个以太网适配器；所述软件部分包括中断管理层、实时内核、通用操作系统内核、通用操作系统用户空间；所述中断管理层负责接收并拦截计算机运行中发生的各类中断，并对这些中断按照要求传递给实时内核或通用操作系统内核；所述实时内核负责处理实时任务，即一旦接收到中断管理层传递的中断信号，应立即抢占系统资源，优先进行处理实时内核中的任务；并实现与通用操作系统用户空间之间的数据交换；所述通用操作系统内核指现有的供一般使用的操作系统内核，接收所述中断管理层发送的中断信号并进行相应处理工作；所述通用操作系统用户空间是与所述通用操作系统内核相匹配的用户空间环境，负责提供执行一般应用程序的环境。
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