[发明专利]机器人躲避动态障碍的方法及装置有效
| 申请号： | 201711384820.5 | 申请日： | 2017-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN108227706B | 公开（公告）日： | 2021-10-19 |
| 发明（设计）人： | 张伟民;梁震烁;黄强;张华 | 申请（专利权）人： | 北京理工华汇智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京知果之信知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;韩来兵 |
| 地址： | 100081 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人躲避动态障碍的方法及装置。该方法包括：根据机器人行进的终点及环境中的障碍物确定第一全局路径；周期性获取机器人运动方向上的局部地图；在根据所述局部地图确定运动方向存在动态障碍时，获得所述动态障碍的位置；所述动态障碍为运动的障碍物；根据所述第一全局路径及所述动态障碍的位置确定所述第一全局路径与所述动态障碍是否发生干涉；在确定发生干涉后，重新进行全局路径规划，得到一条新的全局路径；否则按照所述第一全局路径进行运动。因为全局路径的生成频率相对较小，相较于实时检测局部地图中的信息，并从中绕开运动的障碍物，这种监测方法耗费的资源更少，同时速率更快。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 躲避 动态 障碍 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人躲避动态障碍的方法，其特征在于，包括：根据机器人行进的终点及环境中的障碍物确定第一全局路径；周期性获取机器人运动方向上的局部地图；在根据所述局部地图确定运动方向存在动态障碍时，获得所述动态障碍的位置；所述动态障碍为运动的障碍物；根据所述第一全局路径及所述动态障碍的位置确定所述第一全局路径与所述动态障碍是否发生干涉；在确定发生干涉后，重新进行全局路径规划，得到一条新的全局路径；否则按照所述第一全局路径进行运动。
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