[发明专利]一种果实采摘机器人末端执行器在审
| 申请号： | 201711373863.3 | 申请日： | 2017-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN108293436A | 公开（公告）日： | 2018-07-20 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 成都正光恒电子科技有限责任公司 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610000 四川省成都市*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供一种果实采摘机器人末端执行器，主要由剪刀、滑轨组件、偏心轮滑块组件及低能耗无线控制模块组成，剪刀的动刀片与定刀片在定点铰接，定刀片与滑轨组件的定轨固定连接，偏心轮与连杆、连杆与滑轨、滑轨与动刀片及滑块均用销轴铰接，滑轨在定轨槽中、滑块在定刀片弧形槽中形成点接触滑动，直流减速电机输出轴与偏心轮用紧定螺钉连接，电机驱动偏心轮转动，通过连杆、滑轨、滑块和动刀片的运动，使剪刀做张开与合拢动作，定轨安装在机器人机械臂的转轴上，电机安装在定轨上，电机电气输入端接低能耗无线控制单片机模块端口，用本末端执行器的剪切功能及机器人的移动、伸展和机械臂位姿变换功能，打开手机蓝牙，操作手机，实现遥控采摘高枝果实。 | ||
| 搜索关键词： | 滑轨 末端执行器 定刀片 动刀片 偏心轮 定轨 滑块 剪刀 果实采摘机器人 滑轨组件 低能耗 电机驱动偏心轮 无线控制模块 直流减速电机 单片机模块 机器人机械 合拢 电机安装 电机电气 定点铰接 滑块组件 剪切功能 紧定螺钉 手机蓝牙 位姿变换 无线控制 销轴铰接 点接触 定轨槽 弧形槽 机械臂 输出轴 输入端 滑动 高枝 手机 转轴 伸展 转动 机器人 遥控 张开 采摘 果实 移动 | ||
【主权项】：
1.一种果实采摘机器人末端执行器，由剪刀、滑轨组件、偏心轮滑块组件、直流减速电机和低能耗无线控制模块组成，其特征是：剪刀的动刀片与定刀片在定点铰接，偏心轮与连杆铰接，连杆与滑轨铰接，滑轨与动刀片、滑块铰接，滑轨在定轨槽中、滑块在定刀片弧形槽中形成点接触滑动，直流减速电机输出轴与偏心轮用紧定螺钉连接，直流减速电机驱动偏心轮转动，通过偏心轮、连杆、滑轨、滑块和动刀片的运动，使剪刀做张开与合拢动作，直流减速电机的电气输入端接低能耗无线控制单片机模块端口。
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