[发明专利]一种温差红外感知的地面清洁攀爬机器人

摘要

本发明属于清洁装置领域，具体涉及一种温差红外感知的地面清洁攀爬机器人，包括清洁箱、后座和底座；红外线测温装置包括感应模块、图像分析模块和无线发送模块，感应模块用于感知热气流与障碍物的温差所产生的红外辐射能量分布形状，并将信号发送给图像分析模块；图像分析模块的信号输出端连接至无线发送模块；控制模块通过无线接收模块接收无线发送模块的数据，并控制攀爬或绕开物体；清洁箱上设有超声波测距装置，超声波测距装置信号输出端电连接至控制模块。本发明的有益效果是：采用测量气体温差的红外线测温装置和超声波测距装置联合检测，实现本发明的机器人精确运动，以智能避障、精准避障或快速攀爬阶梯类障碍物，保证了财产安全。

主权项

1.一种温差红外感知的地面清洁攀爬机器人，其特征在于：包括清洁箱(1)、后座(2)和底座(3)，所述后座(2)通过升降机构连接清洁箱(1)，所述清洁箱(1)的底部设有自动移动机构(6)和地面清洁装置(7)；所述底座(3)的顶面上设有若干个导轨(4)，各导轨(4)中均滑动连接有滑块(5)，各滑块(5)均和后座(2)的底端固定连接，所述滑块(5)的滑动方向均朝向清洁箱(1)的后端面，所述底座(3)的后端面上设有若干个用于驱动滑块(5)滑动的驱动装置(8)；处于升降机构的行程底端时的自动移动机构(6)的地面接触面高于底座(3)的底面；所述地面清洁机器人还包括安装于天花板上的红外线测温装置(28)，所述清洁箱(1)的顶部设有热气流生成箱(29)，所述热气流生成箱(29)的出气管朝向前端，所述红外线测温装置(28)包括感应模块、图像分析模块和无线发送模块，所述感应模块用于感知热气流生成箱(29)的出气管吹出的热气流与前方障碍物的温差所产生的红外辐射能量分布形状，并将红外辐射能量分布形状的信号发送给图像分析模块；所述图像分析模块解析出障碍物三维形状并判定障碍物是否为阶梯状物体，所述图像分析模块的信号输出端连接至无线发送模块；所述清洁箱(1)内设有无线接收模块和控制模块，所述控制模块通过无线接收模块接收无线发送模块的数据，并控制自动移动机构(6)、升降机构和驱动装置(8)进行动作并攀爬阶梯状物体；所述清洁箱(1)的两侧和背离后座(2)的前端面上均设有超声波测距装置(34)，所述超声波测距装置(34)信号输出端电连接至控制模块。